试题分析：平衡力的条件：大小相等、方向相反、作用在同一个物体上，作用在同一条直线上。相互作用力：大小相等、方向相反、作用在两个物体上，作用在同一条直线上。平衡力和相互作用力不同之处在受力物不相同，平衡力的作用对象是同一个物体，而相互作用的作用对象则分别是彼此。
A选项中，杯子对桌面的压力，受力物是桌子，压力的方向是竖直向下，压力的大小等于杯子的重力；而桌子对杯子的支持力，受力物是杯子，支持力的方向是竖直向上，支持力的大小也等于杯子的重力；两者受力物不同，是你对我，我对你的相互作用力的关系，所以A错误。
B选项中杯子受到的重力受力物是杯子，杯子对桌子的压力受力物是桌子，方向都是竖直向下，所以既不是平衡力也不是相互作用力，B、C错误。
答案选D。
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