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船用调制型惯性导航及其组合导航技术 本书特色
王秋滢*的《船用调制型惯性导航及其组合导航技术》共分为11章，主要论述了船用调制型惯性导航系统技术及相关知识。**～3章为**部分，主要介绍了惯性导航基础知识、惯性导航系统基本工作原理及误差建模分析。第4～7章为第2部分，重点论述了调制型惯性导航系统，主要包括调制型惯性导航系统基本原理与误差分析、相对地理坐标系旋转的调制技术研究、相对地球自转轴旋转的调制技术研究以及基于罗经原理/Butterworth滤波器的姿态/速度误差抑制技术研究。第8～11章为第3部分，重点研究基于调制型惯性系统的组合导航技术，分别介绍了调制型惯性导航/星敏感器组合导航方案、船用星敏感器抗环境干扰误差抑制技术、调制型惯性导航/计程仪组合导航方案、基于调制型惯性导航/计程仪的计程仪误差抑制技术。
本书对从事惯性技术的工程技术人员具有重要的参考价值，也可作为高等院校惯性技术相关专业的研究生教材。
船用调制型惯性导航及其组合导航技术 目录
第1部分 导航基础知识
第1章 惯性导航概述1.1 什么是惯性导航1.2 惯性导航发展概况1.2.1 捷联惯性导航发展现状1.2.2 调制型惯性导航发展现状1.2.3 无源组合导航发展现状
第2章 坐标系基础知识2.1 坐标系定义2.2 坐标系间关系
第3章 惯性导航系统基本工作原理及误差建模分析3.1 惯性导航系统基本原理3.2 惯性导航系统误差传播方程3.3 惯性导航系统误差源分类
第2部分 调制型惯性导航系统
第4章 调制型惯性导航系统基本原理与误差分析4.1 调制型惯性导航系统基本原理4.1.1 旋转调制基本原理4.1.2 旋转调制误差源分类4.2 旋转机构转动精度对旋转调制影响分析4.2.1 旋转机构角变速运动对旋转调制影响及抵消方法4.2.2 单轴旋转转台倾角对旋转调制影响及测量方法4.3 旋转机构测角精度对旋转调制影响分析4.3.1 旋转机构测角延迟影响分析4.3.2 旋转机构测角精度影响分析4.4 载体角运动对旋转调制影响分析4.4.1 载体角运动与调制轴垂直4.4.2 载体角运动与调制轴同向4.4.3 载体角运动对旋转调制影响仿真分析
第5章 相对地理坐标系旋转的调制技术研究5.1 惯性组件输出误差模型5.2 相对地理坐标系旋转的旋转方案设计原则5.2.1 陀螺仪常值漂移抵消原则5.2.2 陀螺仪刻度因数误差抵消原则5.2.3 陀螺仪安装误差抵消原则5.2.4 惯性组件误差项抵消原则5.3 单轴旋转调制型惯性导航系统技术研究5.3.1 单轴旋转调制正反转停方案5.3.2 单轴转停调制系统误差方程5.4 双轴旋转调制型惯性导航系统技术研究5.4.1 双轴旋转调制正反转停方案5.4.2 双轴转停调制系统误差方程
第6章 相对地球自转轴旋转的调制技术研究6.1 相对地球自转轴调制技术的提出6.1.1 相对地球自转轴旋转调制目的6.1.2 地球转速抵消原则6.1.3 IMU定轴转动性质6.2 相对地球自转轴旋转方案设计原则6.2.1 陀螺常值漂移抵消原则6.2.2 陀螺刻度因数误差抵消原则6.2.3 陀螺安装误差抵消原则6.3 相对地球自转轴旋转调制型惯性导航系统6.3.1 相对地球自转轴旋转调制方案设计6.3.2 相对地球自转轴调制下惯性组件调制特性6.3.3 相对地球自转轴旋转调制方案实现方法6.3.4 相对地球自转轴旋转调制导航信息误差特性
第7章 基于罗经原理/Butterworth滤波器的姿态/速度误差抑制技术研究7.1 旋转调制阻尼技术需要解决问题7.1.1 基于串联校正的阻尼技术基本原理7.1.2 串联校正阻尼技术频域分析7.2 基于罗经原理的旋转调制姿态误差抑制算法研究7.2.1 罗经回路对准基本原理7.2.2 基于罗经原理的罗经法姿态解算7.2.3 基于罗经原理的姿态误差抑制算法设计7.2.4 罗经参数与阻尼系数等效关系7.3 基于Butterworth滤波器的速度误差抑制算法研究7.3.1 速度振荡误差抑制方法7.3.2 Butterworth滤波器设计7.4 基于双程序解算的调制型惯性导航系统7.5 双导航解算程序陀螺误差估算方法7.5.1 陀螺仪误差项估算基本原理7.5.2 陀螺仪误差六位置估算方法
第3部分 组合导航
第8章 调制型惯性导航/星敏感器组合导航方案8.1 星敏感器基本原理8.2 星敏感器误差特性分析8.3 调制型惯性导航/星敏感器组合导航方案建立8.3.1 基于卡尔曼滤波的信息融合方案8.3.2 基于信息耦合的信息融合方案8.4 位置未知条件下的惯性/星敏感器粗对准方法8.4.1 传统惯性导航粗校准基本原理8.4.2 加速度计输出模型建立及投影转换8.4.3 基于星敏感器/加速度计的粗对准技术
第9章 船用星敏感器抗环境干扰误差抑制技术9.1 基于ADE—BPNN的信息延迟补偿方法9.1.1 自适应差分进化神经网络基本原理9.1.2 基于ADE—BPNN的姿态预测技术9.2 基于PSO—BPNN的系统观测量预测技术9.2.1 基于粒子群优化算法的BP神经网络基本原理9.2.2 基于PSOBPNN的系统观测量预测技术
第10章 调制型惯性导航/计程仪组合导航方案10.1 计程仪基本原理与误差特性分析10.1.1 计程仪基本原理10.1.2 计程仪误差特性分析10.2 调制型惯性导彬计程仪组合导航方案10.2.1 组合导航基本原理与可观测性分析10.2.2 能观测性分解与运动路径设计10.2.3 基于自适应量测噪声抑制的组合导航方法
第11章 基于调制型惯性导j妙计程仪的计程仪误差抑制技术11.1 基于双导航解算程序的DvL常值误差估算方法11.1.1 DvL常值测速误差在罗经算法中的影响11.1.2 DvL常值误差估算方法研究11.1.3 DVL误差估算精度分析11.2 基于自适应联邦滤波的多传感器信息融合技术11.2.1 基于自适应信息分配因子的联邦滤波算法11.2.2 多传感器抗干扰信息融合技术
附录A
附录B
参考文献
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