智能汽车-先进传感与控制 本书特色
进入新世纪以来，我们对安全省时、绿色节能、环境友好以及舒适健康的交通服务需求与日俱增，
汽车及其相关工业随之面临更多的挑战。也正因如此， 许多*新的方法、概念以及技术得以不断被研发并应用于汽车工业。
为了更好地服务于智能汽车和先进交通技术领域的专业群体，
我们撰写此书， 为研究者及工程师们提供有关智能汽车运动控制以及相应传感互联技术的*新应用与进展。此外，
本书也旨在帮助高年级本科生和研究生对智能汽车、智能控制、车联网等技术的学习探讨。同时总结了我们对于智能汽车运动控制的当下趋势以及未来发展的理解与感悟。
智能汽车-先进传感与控制 内容简介
郑南宁院士 | 孙优贤院士 | 柴天佑院士 | 贺汉根教授倾情推荐
详解未来汽车的终极梦想，迎接无人驾驶时代的来临
系统分析加速智能汽车产业化的前沿核心技术
深入阐述使车辆实现自动识别道路、路况感知以及自动驾驶功能的信息技术、计算机技术、电子技术、自动化技术、人工智能技术和通信技术
智能汽车-先进传感与控制 目录
◆ 目录 ◆前言
1.1智能交通系统中的智能汽车
第2章轮胎摩擦的先进建模与监测
第3章汽车横向的先进运动控制
第4章汽车纵向的先进运动控
第5章汽车垂向的先进运动控制
第6章单车的先进运动控制
第7章多车的先进运动控制
第9章智能汽车轮胎检查及监测
9.1引言
9.2离线轮胎检查技术进展
9.2.1轮胎胎面检查
9.2.2轮胎布帘层、束带层检查
9.2.3轮胎轴承检查◆ 目录 ◆
前言
第1章引言
1.1智能交通系统中的智能汽车
1.2智能汽车研究与发展的问题
1.3本书结构
1.4超出本书讨论范围的内容
1.5参考文献
第2章轮胎摩擦的先进建模与监测
2.1引言
2.2纵向胎路摩擦建模
2.2.1纵向胎路摩擦特性
2.2.2典型的纵向胎路摩擦模
型2.3横向胎路摩擦建模
2.3.1横向胎路摩擦模型
2.3.2自行车模型
2.4集成的胎路摩擦建模
2.4.1集成的胎路摩擦特性
2.4.2经验和半经验集成模型
2.4.3解析集成模型
2.5胎路摩擦监测器
2.5.1胎路摩擦监测器架构
2.5.2经验纵向胎路摩擦模型辨识
2.5.3解析的纵向胎路摩擦模型的观测器
2.5.4经验横向胎路摩擦模型辨识
2.6本章小结
2.7参考文献
第3章汽车横向的先进运动控制
3.1引言
3.2线控转向系统
3.3车辆横向运动建模与控制策略
3.4车辆横向运动检测器
3.5车辆转向控制器设计
3.5.1车辆横向运动控制目标
3.5.2鲁棒车辆转向控制器
3.5.3滑模转向控制器
3.5.4自适应转向控制器
3.5.5模糊转向控制器
3.6本章小结
3.7参考文献
第4章汽车纵向的先进运动控
制4.1引言
4.2先进的车辆传动系统控制
4.2.1先进的汽车发动机控制
4.2.2先进的汽车变速器控制
4.3汽车空气动力学
4.4先进的车辆跟踪与制动控制
4.4.1先进的汽车追踪与制动控制
4.4.2防抱死制动系统设计
4.5自适应巡航控制
4.6本章小结
4.7参考文献
第5章汽车垂向的先进运动控制
5.1引言
5.2道路粗糙度建模
5.3先进的车辆悬架系统
5.3.1线性时不变悬架控制器
5.3.2鲁棒悬架控制器
5.3.3模糊悬架控制器
5.4悬架系统的参数估计与故障检测
5.5防侧翻控制
5.6本章小结
5.7参考文献
第6章单车的先进运动控制
6.1引言
6.2车辆路径、轨迹规划
6.3车辆泊车问题
6.4纵向、横向、垂向车辆运动控制综合
6.5参考文献
第7章多车的先进运动控制
7.1引言
7.2车间通信技术
7.3车队控制
7.4换道和并道控制
7.4.1车辆换道控制
7.4.2车辆并道控制
7.5交叉口协同驾驶
7.5.1交叉口无协同驾驶
7.5.2交叉口有协同驾驶
7.6本章小结
7.7参考文献
第8章智能车辆视觉系统
8.1概述
8.2基于视觉传感器进行车道、路面检测的优势
8.2.1使用CMOS/CCD摄像头和雷达的车道、路面检测
8.2.2使用激光雷达和激光传感器的车道、路面检测
8.2.3车道和车道偏离的同时检测和定位
8.3基于视觉信息进行车辆检测的优势
8.3.1基于CMOS/CCD的车辆检测
8.3.2使用调频连续波雷达的车辆检测
8.3.3使用激光雷达或激光传感器进行车辆检测
8.4基于视觉信息进行行人识别的优势
8.4.1使用CCD/CMOS摄像头的行人检测
8.4.2使用红外摄像头的行人检测
8.5基于视觉进行交通标志检测的优势
8.6基于视觉的驾驶人监测器的优势
8.6.1驾驶人、乘客位置和姿势检测
8.6.2疲劳驾驶分析
8.6.3驾驶行为分析
8.7智能视觉系统的进一步讨论
8.7.1多视觉传感器融合
8.7.2视觉共享
8.7.3交通基础设施和车辆视觉系统
8.7.4视觉传感器设计、校准和故障检测
8.7.5基于视觉的环境检测和视觉系统的灵活性
8.8参考文献
第9章智能汽车轮胎检查及监测
9.1引言
9.2离线轮胎检查技术进展
9.2.1轮胎胎面检查
9.2.2轮胎布帘层、束带层检查
9.2.3轮胎轴承检查
9.3在线实时轮胎监测技术的发展
9.3.1 SAW轮胎传感器
9.3.2轮胎滚动、旋转分析及气压监测
9.3.3其他的轮胎形变、压强监测传感器
9.4进一步讨论
9.5参考文献信息
智能汽车-先进传感与控制 相关资料
无人驾驶技术涉及认知科学、模式识别、智能控制、计算机技术及先进的传感器技术等众多学科的前沿研究领域。由于无人驾驶汽车涉及的科学与关键技术问题众多，目前缺乏对于整个研究领域清晰的整理和描述。实际上把整个研究领域描述清楚了，无人驾驶汽车所涉及的问题就解决了一半。可喜的是，作者基于多年研究所得，在基础研究的层面上，把无人驾驶汽车面临的困难和风险，以及当前的解决方法和未来的研究和发展思路分析得十分清楚，对于问题的聚焦和解决都具有重要的参考价值。
——中国自动化学会理事长、西安交通大学教授 郑南宁院士
无人驾驶车辆是当今前沿科技的重要发展方向，有着重大应用前景与战略价值，社会关注度极高。研究无人驾驶车辆既包括理论方法与关键技术的突破，也涉及到大量的工程与试验问题。本书综述了无人驾驶感知和控制领域的诸多重要成果，而且特别系统介绍了车辆轮胎的动力学建模，在此基础上，深入分析了多种控制算法在车辆横向运动、纵向运动和悬挂减震控制中的应用，对于研究者和产业发展有着重要的参考意义。
——中国自动化学会前理事长、浙江大学教授 孙优贤院士 无人驾驶技术涉及认知科学、模式识别、智能控制、计算机技术及先进的传感器技术等众多学科的前沿研究领域。由于无人驾驶汽车涉及的科学与关键技术问题众多，目前缺乏对于整个研究领域清晰的整理和描述。实际上把整个研究领域描述清楚了，无人驾驶汽车所涉及的问题就解决了一半。可喜的是，作者基于多年研究所得，在基础研究的层面上，把无人驾驶汽车面临的困难和风险，以及当前的解决方法和未来的研究和发展思路分析得十分清楚，对于问题的聚焦和解决都具有重要的参考价值。
——中国自动化学会理事长、西安交通大学教授 郑南宁院士
无人驾驶车辆是当今前沿科技的重要发展方向，有着重大应用前景与战略价值，社会关注度极高。研究无人驾驶车辆既包括理论方法与关键技术的突破，也涉及到大量的工程与试验问题。本书综述了无人驾驶感知和控制领域的诸多重要成果，而且特别系统介绍了车辆轮胎的动力学建模，在此基础上，深入分析了多种控制算法在车辆横向运动、纵向运动和悬挂减震控制中的应用，对于研究者和产业发展有着重要的参考意义。
——中国自动化学会前理事长、浙江大学教授 孙优贤院士
无人驾驶车辆涉及认知科学、机器人技术与车辆工程等交叉学科，是各种新兴技术的综合试验床。近年来，世界主要发达国家均将无人驾驶车辆的研发作为突破人工智能技术、升级制造产业的重要途径。作者基于多年研究，系统论述了无人驾驶车辆设计和实现中的诸多问题和解决手段，并将人工智能、优化和控制等多种技术结合在一起，提出了很多新的想法。因此本书对于无人驾驶车辆的初学者、研发者和产业人士都有重要的研读与应用价值。
——国家自然科学基金委员会信息学部主任、东北大学教授 柴天佑院士
无人驾驶汽车依靠装载在车上的各种传感器和计算机组成的智能驾驶系统来实现无人驾驶。其中自然环境感知和行为自主决策是无人驾驶车辆实现自主行驶的关键技术。书中作者探讨了无人驾驶的定义、实现途径和测试方法。本书的发行有助于了解国外先进的无人驾驶汽车理念和技术方法，可为缩小我国与国外的技术差距，推进我国智能汽车的发展有所贡献。
——国防科技大学无人车团队奠基人 贺汉根教授信息
智能汽车-先进传感与控制 作者简介
李力
清华大学自动化系副教授、IEEE会士。研究兴趣包括智能汽车、智能交通系统、智能传感和控制。目前担任IEEE智能交通系统汇刊副主编。
王飞跃
复杂系统管理与控制国家重点实验室主任，兼任国防科技大学军事计算与平行系统技术研究中心主任、中国智能车综合技术研发与测试中心主任、中国自动化学会副理事长兼秘书长。曾任IEEE ITS 学会主席， I E E E 智能交通系统汇刊( IEEE Transactions on IntelligentTransportation Systems)以及IEEE智能系统 (IEEE IntelligentSystems)主编，并主导创办IEEE ITS 杂志、IEEE计算社会系统汇刊和IEEE智能汽车汇刊。
