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卿和公都是官职名称。据历史记载，西周时期周王朝及诸侯都有卿，分上中下三级。战国时期，不少国家沿用。上卿是当时最高的官职。
九卿之说始于秦汉，指的是太常、光禄勋、卫尉、廷尉、太仆、大鸿胪、宗正、大司农、少府九个官职。
具体一点来说，太常掌管宗庙祭祀与礼仪；光禄勋掌管宫廷的守卫和护从；卫尉负责宫门警卫工作；太仆掌管皇帝的车马；廷尉是最高司法之官，掌管刑狱、案件的审理等；大鸿胪又叫典客或大行令，负责外交及民族事务；宗正负责管理皇室、宗族的事务；大司农又名治粟内史或大农令，掌管谷货、租税、赋役、财政等；少府掌山海池泽之税，以供养皇帝。到北魏时期，在正卿之下还设少卿，历代相沿，直到清末才废止。
三公之说也起始很早，周时以司马、司徒、司空为三公，西汉以丞相（大司徒）、太尉（大司马）、御使大夫（大司空）为三公。到东汉时，名称有所改变，指太尉、司徒、司马。三公又叫“三司”，共同负责军政事务。
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