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自古至今，无论是为了捕猎、逃避猛兽或是遇上海难时得以自救，游泳都是一门重要的求生技能之一。远在公元前2500年，古埃及已有类似捷泳的活动。古罗马人兴建的巨大浴池，更是上流社会人士作为馀暇游泳及社交活动之场所。早期的游泳活动，只被视为贵族子女教育及士兵训练的一个重要部份，直至十八世纪末期，工人阶级参与游泳的时间及机会增多後，游泳才开始成为一种普及的活动。
竞技游泳源於英国及澳洲，後来传入其他国家，十九世纪中期至二十世纪初，世界各国的游泳比赛开始普遍起来，游泳总会亦相继成立。英国业馀游泳总会（前身为都会游泳总会）於1869年成立，是第一个成立的国家游泳总会。在1850年至1860年间，英国与澳洲已有№游泳比赛。当国№奥林匹克运动会於1894年6月16日在巴黎成立时，游泳已被列为1894年的奥运项目之一。至於国№业馀游泳联会（FINA），则成立於1908年。
胸泳
胸泳是第一个作为比赛的泳式，而且捷泳及蝶泳也是从中发展出来。在1940及1950年代，由於很多日本泳手利用规例的漏洞在长距离比赛中潜泳，从而获取利益，游泳规则於1956年便有所更改，只容许泳手在起跳後及转池後，在水面下只可作一次划手及蹬腿动作。为了减低水的阻力及加强推进力，胸泳的划手及蹬腿动作曾有过多次的改革，不过，基本泳姿就一直都没有多大的出入。
捷泳
澳洲人韦利士於1850年使用了一种双手在水面前移的泳姿，这可算是捷泳的雏型。及後英国泳手约翰特拉真於1873年采用了一种用胸泳腿再配合双手交替前爬的泳式，後来澳洲人李察卡尔又根据特拉真及亚历韦咸的泳式，创造了一种「浅打水」的踢腿方法。自此之後，腿的踢法就只有少许的变化。
背泳
早期的背泳只是仰浮在水面上，然後再用胸泳的踢腿推进。1900年的奥林匹克运动会，开始有泳员使用手部在水面上过头前移的泳式，踩踏式的踢腿方式，则要到1912年的奥运会才开始出现。
蝶泳
蝶泳的划手方法是由德国泳手Erich Rademacher首次在1926年的胸泳比赛中使用，当时，他仍使用胸泳的踢腿方式。1952年的奥林匹克运动会之後，国№业馀游泳联会（FINA）决定将此泳式与胸泳分开，因而增加了蝶泳，而且泳员更可以采用海豚式的踢腿方法。
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