解析：

A、亚里士多德认为重的物体下落的快，他用快慢描述物体的运动，故A错误．

B、伽利略首先建立了平均速度，瞬时速度和加速度等概念用来描述物体的运动，并首先采用了实验检验猜想和假设的科学方法，把实验和逻辑推理和谐地结合起来，从而有力地推进了人类科学的发展．故B正确．

C、牛顿发现了牛顿三定律和万有引力定律，故C错误．

D、爱因斯坦的成就主要在量子力学，如光子说、质能方程、光电效应方程等，故D错误．

故选B．