试题分析：

A、根据万有引力提供向心力，列出等式：，r=R+h由于同步卫星的周期必须与地球自转周期相同，所以T为一定值，根据上面等式得出：同步卫星离地面的高度h也为一定值．故A错误。

B、根据得地球同步卫星的周期小于月球绕地球运行的周期，所以地球同步卫星的离地面的高度比月球小，故B正确。
C、我国发射第一颗“东方红号”人造地球卫星的周期是114min，比地球同步卫星的周期短，根据，第一颗“东方红号”人造卫星离地面的高度比同步卫星小，故C错误。
D、同步卫星若在除赤道所在平面外的任意点，假设实现了“同步”，那它的运动轨道所在平面与受到地球的引力就不在一个平面上，这是不可能的，所以我国发射的同步卫星不可以定位在首都北京的上方，故D错误。
故选B．