试题分析：

A：万有引力定律牛顿在前人研究的基础上发现的；故A正确；

B：公式中的r是指两质点间距离或两个均匀球体的球心间距离，若之不规则的物体，计算它们之间的引力要使用积分的方法．故B正确；

C：万有引力是一种远程相互作用，当两物体间的距离r趋于零时，万有引力越来越大，但万有引力定律不再使用．故C错误；

D：两物体间的万有引力总是大小相等、方向相反，是一对作用力与反作用力．故D错误．

故选：AB.