解：A、牛顿第一定律是一条理想化情况下的规律，是逻辑思维的产物，不能通过实验来直接验证，故A错误．

B、卡文迪许第一次在实验室里用扭称测出万有引力常量，被称为“第一个测量出地球质量的人”，故B正确．

C、亚里士多德认为运动是需要外力来维持的，伽利略提出力不是维持物体运动的原因，故C错误．

D、开普勒三大定律揭示了行星的运动规律，牛顿运用开普勒三大定律和牛顿运动定律研究发现了万有引力定律，故D正确．
故选：BD