试题分析：

A、书受到的重力和桌面对书的支持力，这两个力都作用在书上，是一对平衡力，所以A错误。
B、马拉车的力和车拉马的力是作用力和反作用力的关系，它们大小相等，方向相反，车被马拉动的原因是马拉车的力大于了车受到的摩擦力，所以B错误。
C、作用力和反作用力一定是两个物体之间的相互作用力，并且大小相等，方向相反，同时产生同时消失，所以C错误。
D、作用力与反作用力是分别作用在两个物体上的，既不能合成，也不能抵消，分别作用在各自的物体上产生各自的作用效果，所以D正确。
故选：D．