5.2 路径与轨迹
5.3 关节空间描述与直角坐标空间描述
5.4 轨迹规划的基本原理
5.5 关节空间的轨迹规划
5.5.1 三次多项式轨迹规划
5.5.2 五次多项式轨迹规划
5.5.3 抛物线过渡的线性段
5.5.4 具有中间点及用抛物线过渡的线性段
5.5.5 高次多项式运动轨迹
5.5.6 其他轨迹
5.6 直角坐标空间的轨迹规划
5.7 连续轨迹记录
5.8 设计项目
小结
参考文献
习题

第6章 运动控制系统
6.1 引言
6.2 基本组成和术语
6.3 结构图
6.4 系统动力学
6.5 拉普拉斯变换
6.6 拉普拉斯反变换
6.6.1 F(s)的极点无重根时的部分分式展开
6.6.2 F(s)的极点含重根时的部分分式展开
6.6.3 F(s)的极点含共轭复根时的部分分式展开
6.7 传递函数
6.8 结构图代数
6.9 一阶传递函数的特性
6.10 二阶传递函数的特性
6.11 特征方程：零极点分布
6.12 稳态误差
6.13 根轨迹法
6.14 比例控制器
6.15 比例积分控制器
6.16 比例加微分控制器
6.17 比例积分微分（PID）控制器
6.18 超前和滞后补偿器
6.19 伯德图和频域分析
6.20 开环和闭环表示的应用对比
6.21 多输入多输出系统
6.22 状态空间控制方法
6.23 数字控制
6.24 非线性控制系统
6.25 机电系统动力学：机器人驱动和控制
6.26 设计项目
小结
参考文献
习题

第7章 驱动器和驱动系统
7.1 引言
7.2 驱动系统的特性
7.2.1 标称特性
7.2.2 刚度和柔性
7.2.3 使用减速齿轮
7.3 驱动系统的比较
7.4 液压驱动器
7.5 气动装置
7.6 电机
7.6.1 交流型和直流型电机的基本区别
7.6.2 直流电机
7.6.3 交流电机
7.6.4 无刷直流电机
7.6.5 直接驱动电机
7.6.6 伺服电机
7.6.7 步进电机
7.7 电机的微处理器控制
7.7.1 脉冲宽度调制
7.7.2 采用H桥的直流电机转向控制
7.8 磁致伸缩驱动器
7.9 形状记忆金属
7.10 电活性聚合物（EAP）
7.11 减速器
7.12 其他系统
7.13 设计项目
7.13.1 设计项目1
7.13.2 设计项目2
7.13.3 设计项目3
7.13.4 设计项目4
小结
参考文献
习题

第8章 传感器
8.1 引言
8.2 传感器特性
8.3 传感器的使用
8.4 位置传感器
8.4.1 电位器
8.4.2 编码器
8.4.3 线位移差动变压器
8.4.4 旋转变压器
8.4.5 传输时间测量（磁反射）型位移传感器
8.4.6 霍尔传感器
8.4.7 其他装置
8.5 速度传感器
8.5.1 编码器
8.5.2 测速计
8.5.3 位置信号微分
8.6 加速度传感器
8.7 力和压力传感器
8.7.1 压电晶体
8.7.2 力敏电阻
8.7.3 应变片
8.7.4 防静电泡沫
8.8 力矩传感器
8.9 微动开关
8.10 可见光和红外传感器
8.11 接触和触觉传感器
8.12 接近觉传感器
8.12.1 磁感应接近觉传感器
8.12.2 光学接近觉传感器
8.12.3 超声波接近觉传感器
8.12.4 感应式接近觉传感器
8.12.5 电容式接近觉传感器
8.12.6 涡流接近觉传感器
8.13 测距仪
8.13.1 超声波测距仪
8.13.2 光测距仪
8.13.3 全球定位系统（GPS）
8.14 嗅觉传感器
8.15 味觉传感器
8.16 视觉系统
8.17 语音识别装置
8.18 语音合成器
8.19 远程中心柔顺装置
8.20 设计项目
小结
参考文献

第9章 视觉系统图像处理和分析
9.1 引言
9.2 基本概念
9.2.1 图像处理与图像分析
9.2.2 二维和三维图像
9.2.3 图像的本质
9.2.4 图像的获取
9.2.5 数字图像
9.2.6 频域和空域
9.3 信号的傅里叶变换及频谱
9.4 图像的频谱：噪声和边缘
9.5 分辨率和量化
9.6 采样理论
9.7 图像处理技术
9.8 图像直方图
9.9 阈值处理
9.10 空域操作：卷积掩模
9.11 连通性
9.12 降噪
9.12.1 采用卷积掩模的邻域平均
9.12.2 图像平均
9.12.3 频域
9.12.4 中值滤波器
9.13 边缘检测
9.14 锐化图像
9.15 霍夫变换
9.16 分割
9.17 基于区域增长和区域分解的分割
9.18 二值形态操作
9.18.1 加厚操作
9.18.2 扩张操作
9.18.3 腐蚀操作
9.18.4 骨架化
9.18.5 放缩操作
9.18.6 缩放操作
9.18.7 填充操作
9.19 灰度形态操作
9.19.1 腐蚀操作
9.19.2 扩张操作
9.20 图像分析
9.21 基于特征的物体识别
9.21.1 用于物体辨识的基本特征
9.21.2 矩
9.21.3 模板匹配
9.21.4 离散傅里叶描述算子
9.21.5 计算机断层造影
9.22 视觉系统中的深度测量
9.22.1 场景分析与映射
9.22.2 距离检测和深度分析
9.22.3 立体成像
9.22.4 利用阴影和大小进行场景分析
9.23 特殊光照
9.24 图像数据压缩
9.24.1 帧内空域技术
9.24.2 帧间编码技术
9.24.3 压缩技术
9.25 彩色图像
9.26 启发式方法
9.27 视觉系统的应用
9.28 设计项目
小结
参考文献
习题

第10章 模糊逻辑控制
10.1 引言
10.2 模糊控制需要什么
10.3 清晰值与模糊值
10.4 模糊集合：隶属度与真值度
10.5 模糊化
10.6 模糊推理规则库
10.7 清晰化
10.7.1 重心法
10.7.2 Mamdani推理法
10.8 模糊逻辑控制器的仿真
10.9 模糊逻辑在机器人中的应用

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