16各种悬架导向装置的作用399
16.1加速度的关联，弹簧?减振器系统的布置399
16.1.1具有纵向导向杆的汽车微分方程400
16.1.2悬架系统结构的影响402
16.1.3相关联的影响403
16.2在高频范围内的建模与评价404
16.3轮辙移动（轨迹的改变）407
16.3.1轮辙移动引起的车轮侧向力407
16.3.2装备摆臂式悬架的车辆的方程407
16.3.3车辙偏移的影响409
16.4装用刚性车轴的车辆的侧倾和侧向振动411
16.4.1运动方程411
16.4.2侧倾振动，轮荷波动413
16.4.3侧向振动，侧向力416
16.5本章小结417
参考文献418
拓展文献418
17车辆纵向振动419
17.1由于地面不平度引起的车辆纵向振动419
17.1.1车辆通过不平地面时产生的圆周力419
17.1.2考虑刚性导杆支撑的车辆纵向振动421
17.1.3说明423
17.2由于发动机激励引起的纵向振动（汽车窜动）424
17.2.1运动方程组424
17.2.2随时间变化过程，理论与试验结果的比较425
17.2.3传动比和扭矩的影响426
17.2.4附着?滑移关系的影响426
参考文献428
18由发动机激励引起的车辆振动429
18.1单缸发动机激励430
18.1.1曲柄连杆机构的运动学430
18.1.2质量力431
18.1.3质量扭矩431
18.1.4气体扭矩432
18.1.5单缸发动机总的激励434
18.2四冲程四缸直列发动机的激励435
18.2.1质量力436
18.2.2质量扭矩和气体扭矩437
18.2.3运行状态440
18.2.4燃烧过程不一致的影响443
18.3其他多缸发动机445
18.4对于车身的振动激励445
18.4.1车辆振动系统445
18.4.2驱动系统弹性支撑装置的优点449
18.4.32阶及高阶成分对车身产生的激励449
18.4.4发动机低阶成分产生的激励454
18.5针对发动机激励的驱动系统支撑的设计457
18.5.1针对质量激励的设计457
18.5.2针对气体扭矩激励的设计458
18.5.3地面不平度激励和发动机激励产生振动的综合分析458
参考文献460
拓展文献460第Ⅲ篇总结461
第Ⅳ篇行驶的操纵稳定性
19概述465参考文献468
拓展文献468
20线性单轨模型，客观特征量，主观评价469
20.1双轴汽车的运动方程469
20.1.1曲率中心和瞬心470
20.2转向特性471
20.3线性单轨模型的微分方程473
20.3.1特殊情况： 匀速行驶475
20.3.2轮胎拖距的考虑476
参考文献476
拓展文献476
21匀速圆周行驶477
21.1向心加速度477
21.1.1*大值（简化分析）477
21.1.2由道路线形决定的数值479
21.1.3平均水平的驾驶员在弯道上达到的向心加速度479
21.1.4线性化的极限480
21.2与向心加速度有关的函数，圆周行驶参数480
21.2.1转向盘输入482
21.2.2前轮输入，侧偏角484
21.2.3质心处的侧偏角485
21.2.4在圆周中车辆的位置486
21.2.5转向盘力矩486
21.2.6圆周行驶参数486
21.3车辆客观特征值，主观陈述487
21.3.1不足转向与过多转向487
21.3.2质心处侧偏角梯度，转向盘转角?质心处侧偏角梯度490
21.3.3转向盘力矩492
21.4车辆参数对圆周行驶特性的影响492
21.4.1用于计算的基本模型493
21.4.2侧偏刚度的影响，质心处侧偏角的意义493
21.4.3转向系统参数的影响495
21.4.4质心位置的影响496
21.4.5载荷的影响497
参考文献497
拓展文献498
22瞬态特性501
22.1稳定性，固有频率，阻尼501
22.1.1稳定性和不足转向/过多转向502
22.1.2固有频率，相对阻尼系数503
22.1.3固有侧向扰动的考虑506
22.2操纵性能，时间函数，转向盘转角斜坡输入507
22.2.1拉普拉斯变换，传递函数和放大因数508
22.2.2阶跃响应508
22.2.3转向盘转角斜坡输入512
22.2.4车辆参数513
22.2.5转向盘转角输入速度和车速的影响517
22.3转向特性，频率特性519
22.3.1频率特性的解释520
22.3.2频率特性的评价522
22.3.3车辆参数的影响523
22.4在给定车道曲线上的行驶，“理想的”驾驶员，缓和曲线525
22.4.1在给定车道曲线情况下的稳定性526
22.4.2缓和曲线528
22.4.3转向盘输入528
22.5转向盘自由状态下车辆的行驶特性（自由控制）529
22.5.1运动方程529
22.5.2车辆参数的影响531
22.6侧风性能533
22.6.1定值侧向风，稳态性能533
22.6.2瞬态性能536
22.7第20～22章总结546
参考文献547
拓展文献548
23控制回路，驾驶员?汽车550
23.1车辆技术上的控制回路简介550
23.1.1稳定性，分割频率，相角储备552
23.1.2驾驶员传递函数，McRUER模型553
参考文献554
拓展文献555
24横向控制557
24.1正常行驶557
24.1.1预期操纵558
24.1.2期望轨迹的形成561
24.1.3补偿控制562
24.2极限行驶状态566
24.2.1在绕过障碍时期望车道的形成566
24.2.2“正常行驶状态”与“极限行驶状态”的控制、比较566
24.2.3车辆参数的影响568
24.3车辆的扰动特性，驾驶员的适应性569
24.3.1侧风下的直线行驶569
24.3.2驾驶员对车辆的适应571
24.3.3车辆对驾驶员的适应571
24.3.4驾驶员作为有适应能力的控制者，在行驶过程中的适应性571
参考文献574
拓展文献575
25纵向控制577
25.1正常行驶状态、跟车行驶577
25.1.1车辆传递函数578
25.1.2预期操纵578
25.1.3期望距离，期望值的形成579
25.1.4补偿控制579
25.2极限行驶状态580
25.2.1车辆传递函数580
25.2.2期望值的形成580
25.2.3驾驶员传递函数581
参考文献581
拓展文献581
26驾驶辅助系统584
26.1车辆行驶动力学控制系统585
26.2第23～26章总结587
参考文献588
拓展文献588
27曲线极限加速度，切向力的影响591
27.1运动方程591
28匀速圆周行驶593

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