28.1曲线行驶阻力593
28.2干路面上的操稳性，前轮驱动，后轮驱动，全轮驱动594
28.2.1附着工况决定的极限595
28.2.2转向盘输入，不足/过多转向597
28.2.3转向盘力矩601
28.2.4质心处的侧偏角602
28.2.5质心位置和驱动方式的影响603
28.3结冰路面上的操稳性603
28.4湿路面上的行驶605
28.5驱动功率决定的行驶极限606
参考文献607
拓展文献607
29准线性分析608
29.1轮胎特性曲线的近似608
29.2不足/过多转向609
29.3稳定性610
29.4各种驱动方式车辆的稳定性极限611
参考文献611
30瞬态行驶，转向盘转角斜坡输入612
30.1在干路面上匀速行驶613
30.2在干路面上切向力保持不变行驶615
30.3结冰路面上的行驶617
30.4第27～30章总结619
31双轨模型，四轮车辆620
32匀速圆周行驶621
32.1轮荷变化，质心高度和轮距的影响621
32.1.1一个车轴上的侧向力和轮荷622
32.1.2在车辆上的应用624
32.1.3侧翻极限626
32.2升力产生的附加影响628
32.3瞬心，瞬时轴线630
32.4车辆侧倾和轮荷的计算（以刚性车轴为例）631
32.5前后轴侧倾刚度不同，稳定装置633
32.6各种悬架635
32.7对于到目前为止涉及稳态圆周运动的方程式的总结638
32.8悬架的运动学和弹性运动学640
32.8.1前转向轮的运动学641
32.8.2悬架系统的运动学642
32.8.3悬架系统的弹性运动学644
32.8.4车轮外倾645
32.9运动学和弹性运动学对行驶特性的影响646
32.9.1前束和切向力附加转向的影响646
32.9.2前转向轮输入，内外侧车轮转角差647
32.9.3侧倾和侧向力附加转向的影响647
32.9.4外倾649
32.10侧倾的影响650
32.10.1侧倾角的大小650
32.10.2对车辆振动和轮胎磨损的作用652
32.10.3*大的侧向加速度652
32.11转向系统653
32.11.1传统转向系统653
32.11.2非传统转向657
参考文献659
拓展文献660
33瞬态行驶662
33.1车辆系统662
33.1.1坐标系662
33.1.2程序结构663
33.2侧向加速度较大情况下转向角斜坡输入666
33.3动态侧倾的影响666
33.3.1侧倾弹性和阻尼的影响666
33.3.2头部高度上的侧向加速度667
33.4从稳态圆周行驶得到加速踏板位置变化时的操稳性669
33.4.1评价准则671
33.4.2车辆参数的影响671
33.4.3输出侧向加速度680
33.4.4第33.4节小结681
33.5全轮转向683
33.5.1全轮转向的横向动力学683
33.5.2通过全轮转向对干扰的补偿685
33.5.3全轮转向小结686
33.6第31～33章总结687
参考文献688
拓展文献690
第Ⅳ篇总结691
常用符号一览表693
索引701

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