“十三五”普通高等教育规划教材工业以太网现场总线ETHERCAT驱动程序设计及应用 本书特色

EtherCAT是一种应用于工厂自动化和流程自动化领域的实时工业以太网现场总线协议，已经成为工业通信网络国际标准IEC61158和IEC61784的组成部分。本书内容包括：实时工业以太网技术进展、EtherCAT系统组成原理、EtherCAT协议、从站专用集成电路芯片ET1100介绍、ET1100从站硬件设计实例、EtherCAT用于伺服驱动器控制应用协议CoE和SoE、Windows XP操作系统下EtherCAT主站驱动程序设计、基于微处理器的EtherCAT从站驱动程序设计和开发实例。
本书可作为工业自动化和计算机控制专业类研究生教材或教学参考书，亦可作为EtherCAT协议开发技术人员的工具书。

“十三五”普通高等教育规划教材工业以太网现场总线ETHERCAT驱动程序设计及应用 内容简介

EtherCAT是一种应用于工厂自动化和流程自动化领域的实时工业以太网现场总线协议，已经成为工业通信网络靠前标准IEC61158和IEC61784的组成部分。本书内容包括：实时工业以太网技术进展、EtherCAT系统组成原理、EtherCAT协议、从站专用集成电路芯片ET1100介绍、ET1100从站硬件设计实例、EtherCAT用于伺服驱动器控制应用协议CoE和SoE、Windows XP操作系统下EtherCAT主站驱动程序设计、基于微处理器的EtherCAT从站驱动程序设计和开发实例。本书可作为工业自动化和计算机控制专业类研究生教材或教学参考书，亦可作为EtherCAT协议开发技术人员的工具书。

“十三五”普通高等教育规划教材工业以太网现场总线ETHERCAT驱动程序设计及应用 目录

第1章 概述1
1.1实时工业以太网概述1
1.2EtherCAT协议概述3
第2章 EtherCAT协议6
2.1EtherCAT系统组成6
2.1.1EtherCAT主站组成6
2.1.2EtherCAT从站组成7
2.1.3EtherCAT物理拓扑结构9
2.2EtherCAT数据帧结构9
2.3EtherCAT报文寻址和通信服务11
2.3.1EtherCAT网段寻址12
2.3.2设备寻址13
2.3.3逻辑寻址和FMMU15
2.3.4通信服务和WKC17
2.4分布时钟18
2.4.1分布时钟描述18
2.4.2传输延时和时钟初始偏移量测量20
2.4.3时钟同步21
2.5通信模式23
2.5.1周期性过程数据通信23
2.5.1.1从站设备同步运行模式23
2.5.1.2主站设备同步运行模式25
2.5.2非周期性邮箱数据通信26
2.6状态机和通信初始化28
2.7应用层协议30
第3章 EtherCAT从站控制芯片32
3.1ESC概述33
3.1.1ESC芯片种类33
3.1.2ESC存储空间34
3.1.3ESC特征信息40
3.2ESC芯片ET110041
3.2.1ET1100引脚定义41
3.2.2物理通信端口47
3.2.2.1MII接口47
3.2.2.2EBUS/LVDS接口50
3.2.3PDI接口51
3.2.3.1数字量I/O接口52
3.2.3.2SPI从站接口55
3.2.3.3并行微处理器总线接口56
3.2.3.4物理通信端口引脚和PDI引脚的配置59
3.2.4配置引脚59
3.2.5其它引脚61
3.2.5.1复位引脚62
3.2.5.2ET1100供电引脚62
3.3ESC数据链路控制63
3.3.1ESC数据帧处理63
3.3.2ESC通信端口控制65
3.3.3数据链路错误检测68
3.3.4ESC数据链路地址69
3.3.5逻辑寻址控制70
3.4ESC应用层控制71
3.4.1状态机控制和状态71
3.4.2中断控制74
3.4.3看门狗控制76
3.5存储同步管理77
3.5.1存储同步管理器概述77
3.5.2缓存类型数据交换80
3.5.3邮箱数据通信机制81
3.6从站信息接口84
3.6.1EEPROM内容85
3.6.2EEPROM访问控制86
3.6.3EEPROM操作错误处理89
3.7分布时钟操作90
3.7.1分布式时钟信号90
3.7.1.1同步信号90
3.7.1.2同步锁存功能94
3.7.2分布时钟的初始化96
3.7.3同步信号的配置100
第4章 EtherCAT硬件设计 101
4.1EtherCAT从站PHY器件选择101
4.2微处理器操作的EtherCAT从站硬件设计实例102
4.2.1ET1100的接线103
4.2.2ET1100配置电路105
4.2.3MII接线106
4.2.4微处理器接口引脚接线108
4.3直接IO控制EtherCAT从站硬件设计实例110
第5章 EtherCAT伺服驱动器控制应用协议112
5.1CoE（CANopen over EtherCAT）112
5.1.1CoE对象字典113
5.1.2周期性过程数据通信115
5.1.3CoE非周期性数据通信116
5.1.3.1SDO服务117
5.1.3.2紧急事件125
5.1.4应用层行规127
5.1.4.1CiA 402行规通用数据对象字典128
5.1.4.2功率驱动控制状态机129
5.1.4.3运行模式132
5.2SoE（SERCOS over EtherCAT）136
5.2.1SoE状态机136
5.2.2IDN继承137
5.2.3SoE过程数据映射138
5.2.4SoE服务通道143
第6章 EtherCAT主站驱动程序149
6.1数据定义头文件150
6.2网卡操作相关类的定义和实现156
6.2.1基于NDIS的网卡驱动程序157
6.2.2CEcNpfDevice类159
6.2.3CNpfInfo类161

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