单元四 工业机器人控制系统 ....................................................................................................... 94
一、供电系统—电气控制技术 ..................................................................................... 95
二、驱动层 ......................................................................................................................... 97
三、感知层—传感器 ..................................................................................................... 99
四、核心——控制器 ....................................................................................................... 103
问题与思考四 ........................................................................................................................... 104
单元五 工业机器人电气系统的装配与调试 ............................................................................ 105
任务一 机器人控制柜电气元件安装与接线 ......................................................................... 105
一、所需工具和相关材料的准备 ................................................................................... 105
二、电气控制柜线路安装与调试 ................................................................................... 108
任务二 机器人本体电气元件安装与接线 ..............................................................................116
一、机器人本体电气元件的安装及线缆分布 .................................................................116
二、电机动力线缆的内部连接 ........................................................................................119
三、电机编码器线内部连接 ........................................................................................... 120
问题与思考五 ........................................................................................................................... 122
单元六 工业机器人基本运动任务调试 ..................................................................................... 123
任务一 工业机器人运动介绍 ................................................................................................ 124
一、工业机器人示教器 ................................................................................................... 124
二、开/关机操作步骤 ...................................................................................................... 128
三、机器人运动方向认识 ............................................................................................... 130
任务二 工业机器人示教编程介绍 ......................................................................................... 133
一、点到点指令、直线指令、圆弧指令介绍 ................................................................ 133
二、新建项目及程序 ....................................................................................................... 136
三、编程介绍及自动运行 ............................................................................................... 138
问题与思考六 ........................................................................................................................... 142
单元七 工业机器人常见故障分析及精度检测方法 ................................................................ 144
任务一 机器人常见故障及其解决办法 ................................................................................. 144
任务二 机器人重复定位精度检测方法 ................................................................................. 151
问题与思考七 ........................................................................................................................... 158
附录A 螺钉拧紧力矩表 .............................................................................................................. 159
附录B 机器人装配作业指导书 .................................................................................................. 160
附录C 工业机器人机械本体的拆装与检测演示动画 ............................................................ 188

工业机器人机械装调与电气控制/陈国栋 作者简介

陈国栋，哈尔滨工业大学机械电子工程专业博士，苏州大学机电学院专职教师，副教授。长期从事机械电子、工业机器人技术的研究、产品开发和教学，承担多项国家课题研究项目，具有丰富的实践与教学经验。

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