3.6.10 透视相机模型 80
3.7 相机标定 80
3.7.1 相机畸变 83
3.7.2 相机标定 84
3.8 相机位置和方向 84
3.9 姿态估计 86
本章小结 88
习题3 88
参考文献 88
第4章 从图像序列中估计2D和3D运动 89
4.1 运动场与光流场 89
4.2 光流计算 91
4.2.1 光流方程 91
4.2.2 经典光流计算方法 92
4.2.3 光流算法的改进 94
4.3 光流技术的研究难点及策略 100
4.3.1 鲁棒的光流估计 101
4.3.2 压缩感知及基于稀疏模型的光流估计 103
4.3.3 光流分布信息的统计研究 105
4.4 3D运动恢复 107
4.4.1 透视投影成像的几何模型 107
4.4.2 3D运动场 109
4.4.3 3D运动场到2D速度场的投影转换模型 111
4.4.4 2D速度场的局部拟合及三维运动参数估计 112
参考文献 114
第5章 差分运动分析及基于核函数的视觉跟踪 120
5.1 基于差分方法的光流计算 120
5.1.1 光流通用模型 120
5.1.2 模型数据项 121
5.1.3 HS模型的计算方法 126
5.2 视觉跟踪概述 128
5.2.1 视觉跟踪的分类 129
5.2.2 视频目标跟踪算法的组成 130
5.3 核函数跟踪算法 130
5.3.1 核函数跟踪算法的问题及发展 131
5.3.2 目标及候选图像区域表达 131
5.3.3 相似性度量 132
5.3.4 概率密度估计 133
5.3.5 Mean Shift 136
5.3.6 误差平方和测度及牛顿迭代 140
5.3.7 多极值点问题 141
5.4 本章小结 142
参考文献 142
第6章 蒙特卡罗运动分析 145
6.1 跟踪问题的形式化表示 145
6.1.1 Markov性假设 145
6.1.2 三个基本模型 145
6.1.3 推测过程 146
6.2 卡尔曼滤波与广义卡尔曼滤波 146
6.2.1 状态空间表示法和参数估计 146
6.2.2 标准卡尔曼滤波 147
6.2.3 广义卡尔曼滤波 148
6.3 特征表示与提取 149
6.3.1 颜色直方图 149
6.3.2 形状特征 150
6.3.3 尺度不变轮廓特征的表示 150
6.4 目标跟踪方法评价指标 152
6.5 序列Monte Carlo方法研究 153
6.5.1 Monte Carlo方法 153
6.5.2 重要性采样 156
6.5.3 序列重要性采样 158
6.5.4 退化问题 160
6.5.5 粒子滤波的改进方法 164
6.5.6 粒子滤波的收敛性 170
6.6 本章小结 174
参考文献 175
第7章 铰链运动分析及人体姿态估计 180
7.1 人体模型及观测似然函数 180
7.1.1 人体模型 180
7.1.2 观测似然函数 181
7.2 模拟退火的粒子滤波算法 181
7.2.1 粒子滤波算法 181
7.2.2 模拟退火 182
7.2.3 模拟退火的粒子滤波 183
7.3 非参数置信传播算法 183
7.4 人体运动估计 184
7.4.1 条件随机场理论 185
7.4.2 人体与外观模型 190
7.5 本章小结 192
参考文献 192
第8章 多目标跟踪算法 194
8.1 多目标跟踪概述 194
8.1.1 目标运动模型 195
8.2 数据关联算法 197
8.2.1 *近邻域法 197
8.2.2 概率数据关联算法 197
8.2.3 联合概率数据互联算法 199
8.2.4 其他的经典算法 201
8.3 基于图模型的多目标跟踪算法 202
8.3.1 概率图模型分析 203
8.3.2 概率图模型推理方法 213
8.4 本章小结 224
参考文献 225

计算机视觉/刘绍辉 作者简介

刘绍辉副教授分别于1999年、2001年和2007年获得哈尔滨工业大学计算数学及其应用软件开发专业理学学士学位、计算数学理学硕士学位和计算机应用技术专业工学博士学位。是中国计算机学会高级会员。曾作为访问教授和CSC国家公派访问学者分别于2012年和2013年访问韩国世宗大学和美国密苏里哥伦比亚大学。主持／参与多项国家自然科学基金、863、973等项目的研究。发表国内外刊物和会议学术论文100余篇，论文他引1000余次。曾获ICWAA2003国际会议最优论文奖，2016年军队科技进步二等奖。担任国家自然科学基金通讯评审人、IEEE Trans. Multimedia、CSVT、CVIU等十余种国际期刊和会议审稿人或副编辑。讲授数字图像处理、多媒体技术、计算机视觉、计算机视觉专题讲座、现代密码学原理与实践、信息安全新进展、最优化方法、信息论原理等研究生与本科生课程。参与哈工大“与国际高水平学者共建研究生课程”计算机视觉课程的建设。先后指导及协助指导硕士研究生30余名，并获2017搜狐图文匹配大赛全国总冠军，以及多项蓝桥杯全国软件与信息技术专业人才大赛奖项和哈工大年度科技创新奖项。

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