一、RAPID程序点定义120

二、RAPID到位区间定义122

三、RAPID移动速度定义125

拓展提高126

RAPID工具、工件数据定义126

技能训练129

任务3控制机器人运动130

基础学习131

一、机器人手动操作131

二、机器人自动运动135

实践指导138

一、ABB机器人手动操作138

二、RAPID移动指令编程143

拓展提高147

ABB机器人的快速设置147

技能训练153



项目四RAPID程序编制156

任务1创建RAPID应用程序156

基础学习157

一、RAPID程序组成与结构157

二、RAPID程序格式与要求162

实践指导164

一、程序声明与数据定义164

二、普通子程序与调用167

拓展提高171

功能、中断子程序与调用171

技能训练174

任务2掌握RAPID常用指令175

基础学习176

一、运动控制指令与编程176

二、基本输入/输出指令与编程180

实践指导185

一、控制点输出指令与编程185

二、程序运行控制指令与编程189

拓展提高193

I/O中断指令及编程193

技能训练196

任务3熟悉RAPID参数编程198

基础学习199

一、表达式与运算指令199

二、数据运算与转换函数201

三、移动数据读入与转换函数204

实践指导206

一、程序偏移指令编程206

二、位置偏置与镜像函数编程211

三、坐标测定与变换函数编程213

拓展提高215

工具及工件坐标系测定指令215

技能训练218

任务4RAPID程序设计案例220

基础学习221

一、应用程序设计要求221

二、弧焊指令简介222

实践指导224

一、程序设计思路224

二、程序设计示例226

拓展提高229

机器人弧焊系统229



参考文献233

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