工业机器人技术(第3版)/郭洪红 本书特色

本书主要内容包括机器人的发展概况、工业机器人的结构、工业机器人的运动学及动力学、 工业机器人的环境感觉技术、 工业机器人的控制、工业机器人的编程、 工业机器人系统等。书中以三菱装配机器人为例，系统地讲述了工业机器人各大组成部分及其应用。
本书是一本理论与实用技术兼顾的关于工业机器人技术的入门教材，取材新颖，并附有习题。
本书可作为应用型大学机电一体化、机械等专业的本科教材，也可作为有关工程技术人员的参考书。
本书配有电子教案，需要者可登录出版社网站，免费下载。

工业机器人技术(第3版)/郭洪红 目录

第1章 绪论 1
1.1 机器人的分类 1
1.2 工业机器人的应用和发展 4
1.2.1 工业机器人的应用 4
1.2.2 工业机器人的发展 6
1.3 工业机器人的基本组成及技术参数 10
1.3.1 工业机器人的基本组成 10
1.3.2 工业机器人的技术参数 12
1.3.3 工业机器人的坐标 17
1.3.4 工业机器人的参考坐标系 19
1.3.5 工业机器人的运动副 20
1.3.6 工业机器人机构的结构类型 23
1.3.7 并联机器人 24
习题 26

第2章 工业机器人机构 27
2.1 机器人末端操作器 27
2.1.1 夹钳式取料手 28
2.1.2 吸附式取料手 32
2.1.3 专用操作器及转换器 37
2.1.4 仿生多指灵巧手 39
2.1.5 其他手 40
2.2 机器人手腕 44
2.2.1 手腕的分类 44
2.2.2 手腕的典型结构 46
2.2.3 柔顺手腕结构 49
2.3 机器人手臂 50
2.4 机器人机座 56
2.4.1 固定式机座 56
2.4.2 行走式机座 57
2.5 工业机器人的驱动与传动 63
2.5.1 直线驱动机构 64
2.5.2 旋转驱动机构 65
2.5.3 直线驱动和旋转驱动的选用和制动 67
2.5.4 工业机器人的传动 68
2.5.5 新型的驱动方式 70
2.5.6 驱动传动方式的应用 72
习题 74

第3章 工业机器人运动学和动力学 75
3.1 工业机器人的运动学 75
3.1.1 工业机器人位姿描述 75
3.1.2 齐次变换及运算 79
3.1.3 工业机器人的连杆参数和齐次变换矩阵 81
3.1.4 工业机器人的运动学方程 83
3.2 工业机器人的动力学 86
3.2.1 工业机器人速度分析 86
3.2.2 工业机器人静力学分析 88
3.2.3 工业机器人动力学分析 91
3.3 并联机器人的运动学及动力学 93
3.3.1 并联机器人机构位置分析 93
3.3.2 并联机构的性能分析 98
3.4 工业机器人的运动轨迹规划 107
3.4.1 路径和轨迹 107
3.4.2 轨迹规划 107
3.4.3 关节空间的轨迹规划 108
习题 111

第4章 工业机器人的环境感觉技术 114
4.1 工业机器人的视觉 114
4.1.1 视觉系统的硬件组成 115
4.1.2 机器人视觉的应用 116
4.2 工业机器人的触觉 118
4.2.1 机器人的接触觉 119
4.2.2 机器人的接近觉 121
4.2.3 机器人的压觉 122
4.2.4 机器人的滑觉 123
4.2.5 机器人的力觉 125
4.3 工业机器人的位置及位移 127
4.3.1 电位器式位移传感器 127
4.3.2 光电编码器 128
4.3.3 角速度传感器 130
4.3.4 机器人测距传感器 131
4.4 焊接机器人传感系统 136
4.4.1 电弧传感系统 137
4.4.2 超声传感跟踪系统 138
4.4.3 视觉传感跟踪系统 141
4.5 装配机器人传感系统 143
4.5.1 位姿传感器 143

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