4.4.2 示教再现操作方法88
4.4.3 离线编程92
4.5 工业机器人的编程语言96
4.6 习题99
第5章 手动操纵工业机器人100
5.1 工业机器人运动轴与坐标系100
5.1.1 工业机器人的运动轴100
5.1.2 工业机器人的坐标系101
5.2 认识和使用示教器106
5.3 工业机器人安全操作规程109
5.3.1 在线示教安全操作109
5.3.2 再现和自动运行安全操作109
5.3.3 安全守则109
5.3.4 现场作业产生的废弃物处理110
5.4 手动移动工业机器人110
5.4.1 机器人系统的启动和关闭110
5.4.2 移动方式110
5.4.3 典型坐标系下的手动操作111
5.4.4 六自由度工业机器人奇异点113
5.5 工业机器人工具坐标系与工件坐标系的标定115
5.5.1 工具坐标系标定方法115
5.5.2 工件（用户）坐标系标定方法121
5.6 习题121
第6章 码垛机器人及其技术应用123
6.1 码垛机器人的分类及特点123
6.2 码垛机器人的系统组成124
6.3 码垛机器人的作业示教127
6.4 码垛机器人典型作业任务134
6.4.1 任务描述134
6.4.2 任务实施135
6.5 码垛机器人工作站布局143
6.5.1 周边设备143
6.5.2 工位布局146
6.6 习题147
第7章 焊接机器人及其技术应用150
7.1 焊接机器人的分类及特点150
7.2 焊接机器人的系统组成153
7.2.1 点焊机器人153
7.2.2 弧焊机器人157
7.3 焊接机器人的作业示教158
7.3.1 点焊机器人作业示教158
7.3.2 弧焊机器人作业示教161
7.4 焊接机器人典型作业任务168
7.4.1 任务描述168
7.4.2 任务实施168
7.5 焊接机器人工作站布局174
7.5.1 周边设备174
7.5.2 工位布局181
7.6 习题185
第8章 装配机器人及其技术应用187
8.1 装配机器人的分类及特点187
8.2 装配机器人的系统组成190
8.3 装配机器人的作业示教194
8.4 装配机器人典型作业任务197
8.4.1 任务描述197
8.4.2 任务实施198
8.5 装配机器人工作站布局204
8.5.1 周边设备205
8.5.2 工位布局205
8.6 习题206
参考文献208

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