机器人引论-第2版 本书特色

全面介绍机器人的基本概念、主要技术及其应用。内容包括机器人基础知识，机器人运动学、机器人动力学和机器人控制，典型机器人，工业机器人、移动机器人、拟人机器人、仿生机器人、医用机器人、空间机器人、多机器人系统以及未来机器人等。

机器人引论-第2版 目录

序前言第1部分机器人基础第1章绪论1?1机器人简介1?1?1机器人的由来1?1?2机器人的定义1?1?3机器人学的研究领域1?2机器人的发展历史1?3机器人的基本结构1?4机器人的分类1?5机器人的应用1?6机器人学的研究内容1?7机器人学的国内外研究现状第2章机器人运动学2?1刚体位姿的描述2?1?1位置的描述——位置矢量2?1?2方位的描述——旋转矩阵2?1?3坐标系的描述2?1?4机器人操作臂手爪位姿的描述2?2点的映射2?2?1坐标平移2?2?2坐标旋转2?2?3一般映射2?3齐次坐标和齐次变换2?4变换矩阵2?4?1平移算子2?4?2旋转算子2?4?3变换算子的一般形式2?4?4变换矩阵的运算2?5旋转矩阵的导数2?6连杆参数和关节变量2?6?1连杆描述2?6?2连杆连接的描述2?7连杆坐标系2?7?1中间连杆i的坐标系?i2?7?2首端连杆和末端连杆2?7?3用连杆坐标系规定连杆参数2?7?4连杆坐标系建立的步骤2?8连杆变换和运动学方程2?8?1相邻两连杆坐标系之间的变换矩阵2?8?2运动学方程的建立2?9多足步行机器人的运动学2?9?1引言2?9?2多足步行机器人机构特征2?9?3站立腿的运动学计算2?9?4摆动腿的运动学计算2?9?5多足步行机器人的运动学计算2?9?6多足步行机器人的速度和加速度计算第3章机器人动力学3?1动力学分析基础3?1?1机器人的坐标系3?1?2工具的定位3?1?3惯性张量和惯性矩阵3?1?4连杆运动的传递3?1?5牛顿?欧拉动力学方程3?1?6拉格朗日方程3?2机器人的静力分析3?2?1等效关节力和力雅可比3?2?2连杆的静力学分析3?3机器人动力学方程3?3?1牛顿?欧拉递推动力学方程3?3?2关节空间与操作空间动力学3?3?3拉格朗日方程的应用3?3?4多足步行机器人的动力学模型第4章机器人控制4?1机器人运动控制4?1?1机器人的伺服电动机4?1?2机器人的运动控制器4?2机器人移动轨迹控制4?2?1路径与轨迹4?2?2关节坐标系与直角坐标系4?2?3轨迹规划4?2?4轨迹控制4?3机器人力控制4?3?1机器人的力与力控制种类4?3?2阻尼力控制4?3?3相互力控制4?4机器人行为控制4?4?1机器人行为种类4?4?2机器人行为控制方式第5章机器人智能控制5?1智能控制的基本特点5?1?1智能控制概述5?1?2智能控制系统的典型结构5?2智能控制的主要方法5?2?1专家控制5?2?2模糊控制5?2?3神经网络控制5?2?4混沌控制5?2?5依靠优化方法的智能优化控制5?3智能控制的主要应用5?3?1机器人的专家控制5?3?2机器人的模糊控制5?3?3机器人的神经网络控制5?3?4机器人的优化方法控制5?3?5机器人智能控制技术的融合〖1〗机器人引论目录〖2〗第2部分典型机器人第6章工业机器人6?1工业机器人的发展历史6?1?1工业机器人发展概况6?1?2中国工业机器人研制情况6?2工业机器人的基本组成6?2?1执行机构6?2?2驱动系统6?2?3控制系统6?2?4传感系统6?3工业机器人的典型机构6?3?1SCARA机构6?3?2平行杆型机构6?3?3多关节机构6?4工业机器人的种类及应用6?4?1焊接机器人6?4?2搬运机器人6?4?3喷漆机器人6?4?4装配机器人第7章移动机器人7?1移动机器人的发展7?2移动机器人的基本组成7?2?1驱动系统7?2?2控制系统7?2?3传感系统7?3轮式移动机器人7?3?1车轮形式7?3?2车轮的配置和转向机构7?3?3三轮移动机器人运动分析7?3?4轮式排爆机器人7?4履带式移动机器人7?4?1车体结构7?4?2越障原理7?4?3履带排爆机器人7?5步行移动机器人7?5?1步行机器人的特点及发展过程7?5?2步行机器人的腿结构7?5?3两足步行机器人的动力学模型第8章拟人机器人8?1拟人机器人的发展8?1?1拟人机器人的发展历史8?1?2中国拟人机器人发展概况8?2拟人机器人的基本结构8?2?1拟人机器人的头部8?2?2拟人机器人的四肢8?2?3拟人机器人的躯体8?3拟人机器人的主要功能8?3?1拟人机器人的拟人行为8?3?2拟人机器人的人机交互8?4拟人机器人的行为控制8?4?1步行模式生成器8?4?2拟人机器人的双足步行8?4?3全身运动模式的生成8?5拟人机器人的应用第9章仿生机器人9?1仿生机器人的特点9?2仿生机器人的研究概述9?2?1研究现状9?2?2仿生机器人的关键技术问题9?2?3仿生机器人的发展趋势9?3仿生机器鱼9?3?1鱼类推进理论9?3?2仿生机器鱼的设计9?3?3仿生机器鱼的运动控制9?3?4仿生机器鱼控制系统的硬件设计9?4四足仿生机器人9?4?1四足仿生机器人的总体设计方案9?4?2四足仿生机器人的结构设计9?4?3四足仿生机器人的控制系统设计第10章医用机器人10?1医用机器人的特点10?2医用机器人的分类10?2?1医用外科机器人10?2?2康复机器人10?2?3医学教育机器人10?3医用机器人的控制10?4医用机器人的应用10?4?1医用外科机器人的应用10?4?2康复机器人的应用10?4?3医用机器人的应用实例10?4?4医用机器人的研究趋势第11章家用机器人11?1家用机器人的定义与发展历程11?1?1家用机器人的定义与分类11?1?2家用机器人的发展历程11?1?3全球家用机器人总体研发现状与市场11?2家用机器人的特点与发展趋势11?2?1家用机器人的特点11?2?2家用机器人的发展趋势11?3家用机器人关键技术与研究课题11?3?1室内自主导航技术11?3?2家用机器人的控制11?3?3家用机器人的社会课题11?4家用机器人的应用11?4?1家居智能方向11?4?2家庭教育娱乐方向11?4?3家庭安全健康方向第12章空中机器人12?1无人机的发展历程12?2无人机的分类12?2?1按无人机应用领域分类12?2?2按无人机机翼布局样式分类12?2?3按无人机的控制方式分类12?2?4按无人机的性能指标分类12?3无人机的应用12?3?1无人机在军事领域的应用12?3?2无人机在民用领域的应用12?4当前无人机领域的研究热点第13章空间机器人13?1空间机器人的定义和发展历程13?1?1空间机器人的定义13?1?2空间机器人的发展历程13?2空间机器人的特点和分类13?2?1空间机器人的特点13?2?2空间机器人的分类13?3空间机器人通信技术13?3?1空间机器人的深空通信13?3?2空间机器人深空通信的接收技术——天线组阵13?4空间机器人的应用13?4?1探测空间机器人13?4?2空间机器人航天器第14章多机器人系统14?1多机器人系统概述14?2多机器人系统的体系结构14?2?1分层式结构14?2?2基于行为的混合分层式结构14?2?3任务级协作式结构14?2?4并行处理混合式结构14?3多机器人系统的协调控制14?3?1协调控制策略14?3?2协调控制平台14?3?3协调控制中的学习14?4网络机器人14?4?1网络机器人的组成与特点14?4?2网络机器人的控制14?4?3网络机器人的应用14?5多机器人系统的应用14?5?1机器人足球14?5?2多移动机器人协作围捕14?5?3多机器人协作装配第15章未来机器人15?1机器人的发展趋势15?2未来机器人的发展与应用前景15?3未来机器人与人类社会参考文献

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教材 研究生/本科/专科教材 工学

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