12.3.1对偶系统187
12.3.2对偶原理187
12.4约当型方程的能控性、能观性187
12.4.1线性变换不改变系统的能控性、能观性判据188
12.4.2约当型方程的能控性、能观性判据188
12.5线性离散系统的能控性与能观性190
12.5.1能控性191
12.5.2能观性192
12.6线性时不变系统结构分解193
12.6.1系统状态空间结构及子空间的性质194
12.6.2系统的结构分解196
12.7线性时不变系统的标准型与*小实现201
12.7.1化系统状态空间描述为能控规范型201
12.7.2线性时不变系统的*小
实现207
小结208
习题209
第13章系统的运动稳定性213
13.1bibo稳定性213
13.1.1bibo稳定的概念213
13.1.2判据214
13.2李雅普诺夫稳定性定义215
13.2.1系统的平衡状态215
13.2.2李雅普诺夫稳定性的几个定义216
13.3李雅普诺夫**法217
13.3.1线性系统的稳定判据218
13.3.2非线性系统的稳定性218
13.3.3系统内部稳定和外部稳定的关系219
13.4李雅普诺夫第二法221
13.4.1预备知识222
13.4.2李雅普诺夫第二法的判稳定理223
13.5线性系统稳定性分析229
13.5.1线性时不变连续系统渐近稳定的判别229
13.5.2线性时不变离散系统渐近稳定的判别234
13.5.3线性时变连续系统渐近稳定的判别235
13.6李雅普诺夫方法在非线性系统中的应用236
13.6.1克拉索夫斯基法236
13.6.2变量梯度法238
小结241
习题242
第14章线性时不变系统的综合244
14.1反馈控制系统的基本结构244
14.1.1状态反馈246
14.1.2输出反馈246
14.1.3反馈控制系统的能控能观性247
14.2状态反馈系统的极点配置249
14.2.1极点配置定理249
14.2.2系统极点配置252
14.2.3状态反馈的应用——状态反馈下闭环系统的镇定问题263
14.3状态重构与状态观测器的设计264
14.3.1状态估计264
14.3.2全维观测器设计264
14.3.3降维观测器267
14.4带观测器的状态反馈系统的综合270
14.4.1系统的描述270
14.4.2闭环系统的基本特性271
小结273
习题273
参考文献276

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