3.1.6 按场景应用方式分类 ……………………… 43
3.1.7 按测试场景要素特征分类 ………………… 46
3.1.8 按测试场景应用层级分类 ………………… 47
3.2 测试场景要素 ……………………………………… 52
3.2.1 测试车辆要素 ……………………………… 52
3.2.2 静态环境要素 ……………………………… 54
3.2.3 动态环境要素 ……………………………… 58
3.2.4 交通参与者要素 …………………………… 60
3.2.5 气象要素 …………………………………… 61
3.2.6 场景要素的属性及联系 …………………… 62
参考文献 ………………………………………………… 63
4.1 场景构建基本流程 ………………………………… 65
4.2 场景数据采集技术 ………………………………… 67
4.2.1 场景数据采集要求 ………………………… 67
4.2.2 场景数据采集方法 ………………………… 70
4.2.3 场景数据预处理技术 ……………………… 74
4.2.4 场景数据传输与存储技术 ………………… 76
4.3 场景分析挖掘技术 ………………………………… 79
4.3.1 场景理解 …………………………………… 79
4.3.2 特征提取 …………………………………… 80
4.3.3 场景聚类 …………………………………… 81
4.3.4 场景生成 …………………………………… 81
4.4 场景验证技术 ……………………………………… 83
4.4.1 场景验证试验 ……………………………… 83
4.4.2 场景验证评审 ……………………………… 84
4.5 场景库技术 ………………………………………… 85
4.5.1 场景库技术概述 …………………………… 85
4.5.2 场景库系统架构 …………………………… 86
4.5.3 场景库数据格式 …………………………… 87
4.5.4 场景库接口定义 …………………………… 88
第3章自动驾驶测试场景分类与要素
第4章自动驾驶测试场景构建关键技术
自动驾驶测试场景技术发展与应用
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4.5.5 场景库管理 ………………………………… 92
参考文献 ………………………………………………… 96
5.1 场景与测试 ………………………………………… 99
5.1.1 测试的一般概念 …………………………… 99
5.1.2 基于场景的测试 ………………………… 100
5.2 仿真测试中的场景应用技术 …………………… 102
5.2.1 仿真测试的必要性 ……………………… 102
5.2.2 仿真测试场景基本要素 ………………… 103
5.2.3 仿真测试场景用例设计和案例 ………… 106
5.2.4 仿真加速测试 ………………………………119

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