6?3?4遥控器
6?4六足机器人的组装
6?4?1舵机的组装
6?4?2安装六足机器人的支架
6?4?3舵机接口的连接
6?4?4PS2手柄接收器与舵机控制器的连接
6?4?5六足机器人与Arduino主控制板的连接
6?5软件设计
6?5?1舵机上位机软件
6?5?2六足机器人超声波摇头避障
6?5?3六足机器人穿越火线
6?5?4六足机器人红外遥控
6?5?5六足机器人红外防跌落

第7章直立智能车的设计与制作

7?1总体方案设计
7?2机械方案设计
7?2?1直立车模与控制原理
7?2?2机械方案的设计原则
7?2?3机械结构的设计
7?3硬件方案设计
7?3?1电源模块
7?3?2MCU模块
7?3?3电磁信号处理模块
7?3?4姿态传感模块
7?3?5编码器模块
7?3?6电机驱动模块
7?3?7蓝牙通信模块
7?4软件方案设计
7?4?1角度环控制
7?4?2速度环控制
7?4?3转向环控制
7?4?4电机PWM波的输出及各控制环之间的耦合关系
7?5系统调试
7?5?1直立车模的直立调试
7?5?2直立车模的速度调试
7?5?3直立车模的转向调试

第8章电磁智能车的设计与制作

8?1系统总体方案设计
8?2系统硬件设计
8?2?1主控板
8?2?2电磁传感器模块
8?2?3电机驱动模块
8?3系统软件的设计
8?3?1传感器数据采集处理算法
8?3?2位置偏差获取算法
8?3?3路径规划
8?3?4控制算法
8?4系统调试
8?4?1电磁传感器模块的调试
8?4?2参数整定

第9章摄像头智能车的设计与制作

9?1总体方案设计
9?1?1系统目标功能
9?1?2系统整体设计
9?2摄像头传感器的安装
9?3摄像头智能车的硬件设计
9?3?1电源管理模块
9?3?2超声波传感器
9?3?3编码器模块
9?3?4摄像头传感器
9?3?5辅助调试模块
9?3?6舵机驱动模块
9?4图像分析与处理
9?4?1提取边界
9?4?2计算中线
9?4?3十字元素的识别及处理
9?4?4横断元素的识别及处理
9?4?5坡道元素的识别及处理
9?4?6弯道元素的识别及处理
9?4?7小S弯道元素的识别及处理
9?4?8斑马线元素的识别及处理
9?5控制算法及其应用
9?5?1PID控制算法
9?5?2PID参数调整
9?5?3PID控制器在舵机控制中的应用
9?5?4PID控制器在电机控制中的应用
9?6系统总体调试
9?6?1电机参数的调试
9?6?2转向舵机的调试
9?6?3车体机械调整
9?6?4其他调试方法

第10章智能车多机交互的设计与制作

10?1通信手段
10?1?1蓝牙模块
10?1?2NRF24L01模块
10?1?3WIFI模块
10?2双车追逐方案设计
10?2?1系统总体设计
10?2?2通信测距模块的选择
10?2?3双车距离的控制
10?2?4调试方法
10?3双车超车方案的设计
10?3?1比赛规则
10?3?2超车方案
10?4双车会车方案的设计
10?4?1竞赛规则
10?4?2会车方案
10?5空-地协同方案的设计
10?5?1硬件系统
10?5?2机械部分
10?5?3软件系统

微小型无人系统设计与制作 作者简介

张金，陆军炮兵防空兵学院教授，自2005年开始，一直组织学生参加全国大学生电子设计竞赛、全国大学生教育机器人大赛，获全国特等奖3项、一等奖4张金项、二等奖5项、安徽赛区一等奖3项。

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