1.2.4　ABB 工业机器人紧凑型控制柜的安全回路.......................................................................................15
第2 章　ABB 工业机器人与PLC 的通信 ...................................................................................................17
2.1　ABB 工业机器人与西门子PLC 的PROFIBUS 通信 ...............................................................................17
2.1.1　ABB 工业机器人PROFIBUS 配置 .....................................................................................................19
2.1.2　创建PROFIBUS 的I/O 信号 ...............................................................................................................24
2.1.3　PLC 配置 ...............................................................................................................................................27
2.1.4　系统输入输出与I/O 信号的关联 ........................................................................................................34
2.1.5　PLC 编程 ...............................................................................................................................................37
2.2　ABB 工业机器人与西门子PLC 的PROFINET 通信 ...............................................................................38
2.2.1　ABB 工业机器人通过DSQC688 模块与PLC 进行PROFINET 通信 .............................................40
2.2.1.1　ABB 工业机器人通过DSQC688 进行PROFINET 通信的配置 .................................................40
2.2.1.2　创建PROFINET 的I/O 信号 .........................................................................................................44
2.2.1.3　PLC 配置 .........................................................................................................................................46
2.2.1.4　建立PLC 与ABB 工业机器人PROFINET 通信 .........................................................................53
2.2.2　ABB 工业机器人通过WAN 和LAN3 网口进行PROFINET 通信 ..................................................54
2.2.2.1　ABB 工业机器人通过WAN 和LAN3 网口进行PROFINET 通信的配置 ................................54
2.2.2.2　创建PROFINET 的I/O 信号 .........................................................................................................59
2.2.2.3　PLC 配置 .........................................................................................................................................61
2.2.2.4　设置ABB 工业机器人通信输入/ 输出信号 ................................................................................66
2.2.2.5　建立PLC 与ABB 工业机器人PROFINET 通信 .........................................................................66
2.3　ABB 工业机器人与三菱Q 系列PLC 的CCLink 通信 ............................................................................67
2.3.1　DSQC378B 模块 ...................................................................................................................................67
2.3.2　三菱PLC 设置 ......................................................................................................................................68
2.3.3　PLC 编程 ...............................................................................................................................................69
2.3.4　ABB 工业机器人设置...........................................................................................................................73
2.4　ABB 工业机器人EtherNet/IP 通信配置 ....................................................................................................80
2.4.1　ABB 工业机器人841-1 EtherNet/IP Scanner/Adapter 选项的应用 ...................................................80
2.4.2　ABB 工业机器人840-1 EtherNet/IP Anybus Adapter 选项的应用 ....................................................84
2.5　Socket 通信 ..................................................................................................................................................88
2.5.1　Socket 通信设置 ....................................................................................................................................88
2.5.2　创建Socket 通信 ...................................................................................................................................90
2.5.3　Socket 通信应用示例 ............................................................................................................................92
第3 章　FANUC 工业机器人控制柜及安全控制回路 ...........................................................................94
3.1　FANUC 工业机器人控制柜的组成及作用 ................................................................................................94
3.1.1　FANUC 工业机器人控制柜的主板......................................................................................................97

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