3.1.2　主板电池 ................................................................................................................................................98
3.1.3　FANUC 输入输出印制电路板..............................................................................................................98
3.1.4　电源供给单元 ........................................................................................................................................99
3.1.5　示教器 ..................................................................................................................................................100
3.1.6　伺服放大器 ..........................................................................................................................................101
3.1.7　操作面板 ..............................................................................................................................................102
3.1.8　变压器 ..................................................................................................................................................102
3.1.9　风扇单元和热交换器 ..........................................................................................................................102
3.1.10　断路器 ................................................................................................................................................102
3.1.11　再生电阻 ............................................................................................................................................102
3.2　FANUC 工业机器人安全控制回路 ..........................................................................................................103
3.3　紧急停止单元 .............................................................................................................................................111
第4 章　FANUC 工业机器人与PLC 的通信 .......................................................................................... 117
4.1　FANUC 工业机器人与西门子PLC 的PROFIBUS 通信 ........................................................................ 117
4.1.1　FANUC 工业机器人PROFIBUS 配置 .............................................................................................. 117
4.1.2　创建PROFIBUS 的I/O 信号 ............................................................................................................. 118
4.1.3　PLC 配置 ............................................................................................................................................. 119
4.2　FANUC 工业机器人与西门子PLC 的PROFINET 通信 ........................................................................125
4.2.1　FANUC 工业机器人的配置................................................................................................................125
4.2.2　创建PROFINET 的I/O 信号 .............................................................................................................127
4.2.3　PLC 配置 .............................................................................................................................................128
4.3　FANUC 工业机器人与三菱PLC 的CCLink 通信 ..................................................................................134
4.3.1　FANUC 工业机器人CCLink 配置 .....................................................................................................135
4.3.2　创建CCLink 的I/O 信号....................................................................................................................136
4.3.3　三菱PLC 的CCLink 设置..................................................................................................................136
4.4　FANUC 工业机器人与欧姆龙PLC 的EtherNet/IP 通信 ........................................................................136
4.4.1　FANUC 工业机器人的EtherNet/IP 配置 ..........................................................................................137
4.4.2　创建EtherNet/IP 的I/O 信号 .............................................................................................................138
4.4.3　PLC 的设置 .........................................................................................................................................140
4.5　系统外围设备信号UI/UO ........................................................................................................................150
4.6　程序启动条件及时序 ................................................................................................................................151
4.6.1　机器人服务请求方式RSR .................................................................................................................153
4.6.2　机器人程序编号选择启动方式PNS .................................................................................................154

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