第5 章　KUKA 工业机器人控制柜及安全控制回路 .............................................................................156
5.1　KUKA 工业机器人标准型控制柜的组成及作用 ....................................................................................156
5.1.1　KR C4 PC 组件 ....................................................................................................................................157
5.1.2　KR C4 的总线系统..............................................................................................................................161
5.2　KUKA 工业机器人紧凑型控制柜的组成 ................................................................................................169
5.2.1　KUKA 工业机器人紧凑型控制柜的组成和连接 .............................................................................170
5.2.2　KUKA 工业机器人紧凑型控制柜控制箱的组成 .............................................................................171
5.2.3　KUKA 工业机器人紧凑型控制柜驱动装置箱的组成 .....................................................................171
5.3　KUKA 工业机器人控制柜的安全控制回路 ............................................................................................172
5.3.1　KUKA 工业机器人标准型控制柜的SIB 安全控制回路 .................................................................172
5.3.2　KUKA 工业机器人紧凑型控制柜的SIB 安全控制回路 .................................................................176
5.3.3　KUKA 工业机器人PROFIsafe 安全功能 .........................................................................................179
第6 章　KUKA 工业机器人与PLC 的通信 .............................................................................................184
6.1　KUKA 工业机器人与西门子PLC 的PROFIBUS 通信 .........................................................................184
6.1.1　KUKA 工业机器人PROFIBUS 通信配置 ........................................................................................184
6.1.2　西门子PLC 的PROFIBUS 配置 .......................................................................................................194
6.2　KUKA 工业机器人与西门子PLC 的PROFINET 通信 .........................................................................200
6.2.1　KUKA 工业机器人PROFINET 通信配置 ........................................................................................201
6.2.2　PLC 配置 .............................................................................................................................................204
6.3　KUKA 工业机器人外部自动运行的配置方法......................................................................................217
6.4　KUKA 工业机器人KLI 配置方法 ...........................................................................................................223

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