5.1　结构化道路车道线检测 75

　　5.1.1　结构化道路常用基本假设 75

　　5.1.2　车道线检测 76

　5.2　越野环境可通行区域检测 81

　　5.2.1　地面分割 82

　　5.2.2　越野环境要素检测 83

　　5.2.3　可通行区域提取 86

　5.3　交通信号灯与交通标志检测 88

　　5.3.1　交通信号灯检测 88

　　5.3.2　交通标志检测 92

　5.4　前方汽车检测 95

　　5.4.1　视觉与二维激光雷达融合检测 95

　　5.4.2　视觉与毫米波雷达融合检测 101



第6章　无人驾驶的定位导航 105

　6.1　全球卫星导航定位 105

　　6.1.1　GPS定位的基本原理 106

　　6.1.2　GPS定位特性分析 107

　　6.1.3　差分GPS 109
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