4.4.3常用夹紧机构160

4.4.4其他夹紧机构164

4.4.5夹紧机构的动力装置165

4.5机床夹具的其他装置167

4.5.1孔加工刀具的导向装置167

4.5.2对刀装置169

4.5.3分度装置170

4.5.4夹具体及夹具与机床的连接装置170

4.6可调整夹具的设计171

4.6.1可调整夹具的特点172

4.6.2可调整夹具的调整方式172

4.6.3可调整夹具的设计173

4.6.4成组夹具设计173

4.7机床夹具设计步骤174

4.7.1机床专用夹具的设计步骤174

4.7.2夹具精度的验算176

4.7.3夹具装配图上应标注的尺寸和技术要求177



第5章机器人机构及应用 / 182

5.1机器人概述182

5.1.1机器人分类182

5.1.2机器人技术183

5.1.3机器人产业183

5.1.4机器人学科前沿184

5.2机器人机构设计的数学基础186

5.2.1齐次变换186

5.2.2欧拉角189

5.2.3滚动角、俯仰角和偏航角190

5.2.4机器人的D-H参数表示法191

5.2.5应用实例193

5.3操作机器人机构及应用195

5.3.1操作机器人的工作原理及要求195

5.3.2操作机器人的组成及分类195

5.3.3几种典型的机械臂197

5.3.4腕部机构199

5.3.5手部机构202

5.3.6操作机器人应用实例——基于并联机构的Delta操作机器人204

5.4移动机器人机构及应用206

5.4.1移动机器人的分类206

5.4.2履带式移动机器人206

5.4.3轮式移动机器人209

5.4.4腿式移动机器人211

5.4.5多腿机器人的稳定裕度和步态214

5.4.6轮腿复合式移动机器人217



第6章生产物流系统设计 / 220

6.1物流系统基础知识220

6.1.1物流系统概念220

6.1.2影响生产物流系统的主要因素、基本要求及设计原则221

6.1.3生产物流系统的结构222

6.1.4生产物流系统的组织形式224

6.1.5生产物流系统的特点及功能224

6.2电动葫芦与桥式起重机225

6.2.1电动葫芦225

6.2.2桥式起重机227

6.3机床间工件输送装置的设计228

6.3.1输送机228

6.3.2步伐式输送装置232

6.3.3自动运输小车235

6.3.4辅助装置237

6.4机床上下料装置设计240

6.4.1机床上料装置的分类及上下料装置设计原则240

6.4.2卷料、板料及棒料上料装置241

6.4.3件料上料装置242

6.5自动化立体仓库设计251

6.5.1自动化立体仓库的优点251

6.5.2自动化立体仓库的构成251

6.5.3自动化立体仓库的分类254

6.5.4自动化立体仓库设计257

6.6物流系统设计260

6.6.1物流系统设计的要求及主要任务260

6.6.2物流系统设计的主要过程261



第7章机械加工自动化生产线总体设计 / 269

7.1自动化生产线概述269

7.1.1机械加工生产线及其基本组成269

7.1.2机械加工生产线的类型270

7.1.3机械加工生产线的设计原则及设计步骤271

7.2自动化生产线工艺方案设计272

7.2.1生产线工艺设计应考虑的因素272

7.2.2生产线工艺方案的拟订与生产节拍272

7.3自动化生产线总体布局设计277

7.3.1自动化生产线制造系统277

7.3.2自动化生产线的总体设计278

7.3.3自动线工艺方案的拟订280

7.4柔性制造系统284

7.4.1柔性制造系统概述284

7.4.2柔性制造系统的总体设计285

7.5先进制造模式295

7.5.1计算机集成制造295

7.5.2并行工程298

7.5.3精益生产与敏捷制造300

7.5.4虚拟制造与网络化制造304

7.5.5智能制造与绿色制造308

7.5.6云制造311



参考文献 / 315

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