5.2　基于人工势场和A*算法融合的机器人路径规划/ 157

　　　5.2.1　人工势场法/ 157

　　　5.2.2　A*算法/ 158

　　　5.2.3　人工势场和A*算法融合/ 159

　　　5.2.4　仿真研究/ 162

　5.3　基于人工势场和蚁群算法的机器人路径规划/ 165

　　　5.3.1　蚁群算法/ 166

　　　5.3.2　改进的人工势场法/ 167

　　　5.3.3　基于势场力引导的蚁群算法/ 168

　　　5.3.4　仿真研究/ 169



第6章　废墟搜救机器人/ 171

　6.1　废墟搜救机器人概述/ 172

　　　6.1.1　废墟搜救机器人研究意义/ 172

　　　6.1.2　废墟搜救机器人研究趋势/ 173

　6.2　废墟搜救机器人硬件系统/ 174

　　　6.2.1　废墟搜救机器人硬件构成/ 174

　　　6.2.2　可变形搜救机器人硬件系统/ 174

　　　6.2.3　可变形搜救机器人运动学模型/ 179

　6.3　废墟搜救机器人控制系统/ 181

　　　6.3.1　废墟搜救机器人控制系统的要求/ 181

　　　6.3.2　层次化分布式模块化控制系统结构设计/ 182

　6.4　废墟搜救机器人控制站系统/ 183

　　　6.4.1　废墟搜救机器人控制站系统特点/ 183

　　　6.4.2　废墟搜救机器人控制站系统结构/ 185

　　　6.4.3　废墟搜救机器人控制站工作模式/ 190

　6.5　颠簸环境下废墟搜救机器人自主运动/ 193

　　　6.5.1　颠簸环境对废墟搜救机器人的运动影响/ 193

　　　6.5.2　颠簸环境下废墟搜救机器人运动学模型/ 194

　　　6.5.3　颠簸环境下模糊控制器分析与设计/ 199

　　　6.5.4　仿真研究/ 200



第7章　文本问答机器人/ 206

　7.1　文本问答机器人概述/ 207

　　　7.1.1　文本问答机器人的概念与特点/ 207

　　　7.1.2　文本问答机器人的发展历程/ 207

　　　7.1.3　文本问答机器人的分类/ 208

　　　7.1.4　文本问答机器人的评价指标/ 212

　7.2　文本问答机器人体系结构/ 212

　　　7.2.1　文本问答机器人基本原理/ 212

　　　7.2.2　文本问答机器人体系结构/ 214

　　　7.2.3　文本问答机器人问题分析/ 215

　　　7.2.4　文本问答机器人信息检索/ 216

　　　7.2.5　文本问答机器人答案抽取/ 217

　7.3　文本问答机器人关键技术/ 217

　　　7.3.1　中文分词技术/ 217

　　　7.3.2　词性标注技术/ 220

　　　7.3.3　去停用词技术/ 221

　　　7.3.4　特征提取技术/ 221

　　　7.3.5　问题分类技术/ 222

　　　7.3.6　答案提取技术/ 222

　7.4　基于互联网的文本问答机器人的典型应用/ 223

　　　7.4.1　基于FAQ的受限域文本问答机器人系统结构/ 223

　　　7.4.2　基于FAQ的受限域文本问答机器人系统功能/ 224

　　　7.4.3　基于FAQ的受限域文本问答机器人系统特点/ 226

　　　7.4.4　基于FAQ的受限域文本问答机器人应用领域/ 227



参考文献/ 228

特种机器人技术 作者简介

郭彤颖，副教授，博士毕业于中国科学院沈阳自动化研究所，具有多年在机器人控制及其相关领域的教学和科研经验。主要研究领域涉及智能控制、工业机器人、移动机器人、灾难救援机器人及其他特种机器人。先后主持和参加国家、省部级科研课题20余项，获省级教学成果奖1项，沈阳市科技进步一等奖1项，辽宁省自然科学学术成果奖三等奖3项，沈阳市自然科学学术成果奖二等奖1项，校级各类教学成果奖3项。在国内外重要的学术期刊与会议上发表论文30余篇，其中SCI收录1篇，EI收录20余篇，主编著作和教材5部，参编著作和教材6部。

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