6.3.2 基于RBF网络的动态面控制 141
6.3.3 基于柔性滤波的自适应单参数权值RBF网络反演法控制 147
6.3.4 基于柔性滤波的干扰观测器RBF网络动态面控制 154
思考题与练习题 163
参考文献 163
第7章 工业机器人现场通信设计 165
7.1 工业机器人通信需求与现场总线 165
7.1.1 集散式控制系统 165
7.1.2 现场总线控制系统 166
7.1.3 现场总线含义和标准 166
7.1.4 典型的现场总线 168
7.1.5 基于Ethernet和TCP/IP的工业以太网协议 172
7.1.6 基于工业以太网的通信设计 176
7.2 工业机器人现场通信系统 180
7.2.1 组件对象模型技术 180
7.2.2 从COM技术到OPC 181
7.2.3 基于OPC的异构现场通信实现 182
7.3 工业机器人现场通信系统设计 185
7.3.1 某工业机器人通信系统结构 185
7.3.2 某工业机器人通信网络组成 186
7.3.3 工业机器人通信系统配置 190
7.3.4 工业机器人通信客户端开发 196
思考题与练习题 199
参考文献 199
第8章 工业机器人设计与运用案例 201
8.1 项目介绍 201
8.1.1 项目目的 201
8.1.2 关键技术和创新 201
8.2 项目总体设计 202
8.2.1 总体布局 202
8.2.2 工艺环节 204
8.2.3 节拍设计 205
8.2.4 总体方案设计 208
8.3 项目工业机器人本体设计 208
8.3.1 机械本体结构设计 208
8.3.2 关键部件设计 213
8.3.3 本体安装调试 216
8.4 项目工业机器人电气设计 216
8.4.1 驱动方式及减速器的选择 217
8.4.2 电气设计与实现 222
8.4.3 电气参数优化 224
8.5 项目工业机器人控制设计 226
8.5.1 总体控制架构 226
8.5.2 工作流程设计 226
8.5.3 工业现场通信设计 229
8.5.4 现场调试 232
参考文献 233

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