5.3.3专用输出信号详解

5.4初步学习RT ToolBox2软件

5.5需要思考的问题

第6章第6日——简单的运动指令

6.1关节插补指令

6.2“直线插补”指令

6.3“真圆插补”指令

6.4启动和停止信号

6.5实验

6.6需要思考的问题

第7章第7日——机器人的坐标系

7.1基本坐标系

7.2世界坐标系

7.3机械IF坐标系

7.4TOOL坐标系

7.4.1定义及设置

7.4.2动作比较

7.5工件坐标系

7.6需要思考的问题

第8章第8日——对机器人系统的初步设置

8.1坐标系的选择

8.2原点的设置

8.2.1设置原点的方法种类

8.2.2原点数据输入方式的使用

8.3机器人初始化的基本操作

8.4行程范围设置

8.5需要思考的问题

第9章第9日——编程指令的学习和使用(1)

9.1三维圆弧插补指令Mvr

9.2“两点型圆弧插补”指令

9.3“三点型圆弧插补”指令

9.4M?V编程语言

9.4.1MELFA?BASIC V的详细规格

9.4.2有特别定义的文字

9.4.3数据类型

9.5需要思考的问题

第10章第10日——编程指令的学习和使用(2)

10.1码垛指令

10.2连续轨迹运行指令CNT

10.3需要思考的问题

第11章第11日——机器人的“控制点”及“位置点”数据运算

11.1机器人的“控制点”

11.2如何表示一个“位置点”

11.3结构标志FL1

11.3.1垂直多关节型机器人

11.3.2水平运动型机器人

11.4结构标志FL2

11.5位置点的计算方法

11.5.1位置点乘法运算

11.5.2位置数据的加法/减法

11.6需要思考的问题

第12章第12日——编程指令的学习和使用(3)

12.1无条件跳转指令

12.2判断?选择指令

12.3选择指令Select Case

12.4选择指令On GoTo

12.5子程序指令GoSub

12.6子程序调用指令CallP

12.7FPrm

12.8子程序调用指令On GoSub

12.9需要思考的问题

第13章第13日——编程指令的学习和使用(4)

13.1循环指令

13.2中断

13.2.1Def Act中断指令

13.2.2Act指令

13.3暂停指令HLT

13.4暂停指令DLY

13.5需要思考的问题

第14章第14日——状态变量的学习和使用

14.1常用状态变量P_Curr——当前位置
(X,Y,Z,A,B,C,L1,L2)(FL1,FL2)

14.2P_Fbc——以伺服反馈脉冲表示的当前位置
(X,Y,Z,A,B,C,L1,L2)(FL1,FL2)

14.3常用状态变量J_Curr——各关节轴的当前位置数据

14.4J_ECurr——当前编码器脉冲数

14.5常用状态变量J_Fbc/J_AmpFbc——关节轴的当前位置/
关节轴的当前电流值

14.6M_In/M_Inb/M_In8/M_Inw/M_In16——输入信号状态

14.7M_Out/M_Outb/M_Out8/M_Outw/M_Out16——输出信号状态

14.8需要思考的问题

第15章第15日——机器人系统的特殊功能

15.1操作权

15.2其他功能

15.3需要思考的问题

第16章第16日——参数的功能及设置(1)

16.1动作型参数

16.1.1动作型参数一览表

16.1.2动作参数详解

16.2程序型参数

16.2.1程序型参数一览表

16.2.2程序参数详解

16.3需要思考的问题

第17章第17日——参数的功能及设置(2)

17.1操作型参数

17.1.1操作参数一览表

17.1.2操作参数详解

17.2网络通信参数

17.2.1通信及现场网络参数一览表

17.2.2通信及网络参数详解

17.3需要思考的问题

第18章第18日——参数的功能及设置(3)

18.1输入输出信号参数

18.1.1专用输入输出信号参数一览表

18.1.2专用输入输出信号详解

18.2如何监视输入输出信号

18.3需要思考的问题

第19章第19日——使用外部信号选择程序

19.1**种方法： 先选择程序号再启动程序

19.2第二种方法： “选择程序号”与“启动”信号同时生效

19.3需要思考的问题

第20章第20日——编程语言中的函数

20.1Abs——求绝对值

20.2Asc——求字符串的ASCII码

20.3Atn/Atn2——余切函数

20.4CalArc——计算圆弧数据

20.5CInt——将数据四舍五入后取整

20.6Cos——余弦函数

20.7Deg——将角度单位从弧度（rad）转换为度（deg）

20.8Dist——求两点之间的距离

20.9Exp——计算以e为底的指数函数

20.10Fix——计算数据的整数部分

20.11Fram——建立坐标系

20.12Int——计算数据*大值的整数

20.13Inv——对位置数据进行“反向变换”

20.14JtoP——将关节位置数据转换成“直角坐标系数据”

20.15Log——计算常用对数

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