24.3输入输出信号界面制作

24.3.1GOT器件与机器人I/O地址的对应关系

24.3.2输入输出点器件制作方法

24.4程序号的设置与显示

24.4.1程序号的选择设置

24.4.2程序号输出

24.5速度倍率的设置和显示

24.5.1速度倍率的设置

24.5.2速度倍率的输出

24.6机器人工作状态读出及显示

24.7JOG界面制作

24.8需要思考的问题

第25章第25日——机器人在抛光研磨项目中的应用

25.1项目综述

25.2解决方案

25.2.1硬件配置

25.2.2应对客户要求的解决方案

25.3机器人工作程序编制及要求

25.3.1工作流程图

25.3.2子程序汇总表

25.3.3抛光主程序

25.3.4初始化子程序

25.3.5电流判断子程序

25.3.6背面抛光子程序

25.3.7长边A抛光子程序

25.3.8圆弧倒角子程序1

25.3.9空间过渡子程序

25.4结束语

25.5需要思考的问题

第26章第26日——机器人与视觉系统

26.1概述

26.2前期准备及通信设置

26.2.1基本设备配置及连接

26.2.2通信设置

26.3工具坐标系原点的设置

26.3.1操作方法

26.3.2求TOOL坐标系原点的程序TLXY

26.4坐标系标定

26.4.1前期准备

26.4.2坐标系标定步骤

26.5视觉传感器程序制作

26.6视觉传感器与机器人的通信

26.7调试程序

26.8动作确认

26.9与视觉功能相关的指令

26.10视觉功能指令详细说明

26.10.1NVOpen连接视觉传感器

26.10.2NVClose——关断视觉传感器通信线路指令

26.10.3NVLoad——加载程序指令

26.10.4NVPst——启动视觉程序获取信息指令

26.10.5NVIn——读取信息指令

26.10.6NVRun——视觉程序启动指令

26.10.7NVTrg——请求拍照指令

26.10.8P_NvS1~P_NvS8——位置型变量

26.10.9M_NvNum ——状态变量

26.10.10M_NvOpen——状态变量

26.11.11M_NvS1~M_NvS8——视觉传感器识别的数值型变量

26.10.12EBRead——读数据指令(康奈斯专用)

26.11需要思考的问题

第27章第27日——机器人与视觉系统联合应用

27.1案例1

27.2案例2

27.3需要思考的问题

第28章第28日——视觉追踪功能的学习及应用

28.1概述

28.1.1追踪功能

28.1.2一般应用案例

28.1.3追踪功能技术术语和缩写

28.1.4可构成的追踪应用系统

28.2硬件系统构成

28.2.1传送带追踪用部件构成

28.2.2视觉追踪系统部件构成

28.2.3传送带追踪系统构成案例

28.2.4视觉追踪系统构成案例

28.3技术规格

28.4追踪工作流程

28.5设备连接

28.5.1编码器电缆的连接

28.5.2编码器电缆与控制器的连接

28.5.3抗干扰措施

28.5.4与光电开关的连接

28.6参数的定义及设置

28.7追踪功能指令及状态变量

28.7.1追踪功能指令及状态变量一览

28.7.2追踪功能指令说明

28.8故障排除

28.8.1报警号在9100~9900的故障

28.8.2其他报警

28.9参数汇总

28.10需要思考的问题

第29章第29日——视觉追踪程序的编制

29.1追踪程序结构

29.2视觉追踪程序结构

29.3A程序——传送带运动量与机器人移动量关系的标定

29.3.1示教单元运行A程序的操作流程

29.3.2设置及操作

29.3.3确认A程序执行结果

29.3.4多传送带场合

29.3.5A程序流程图

29.3.6实用A程序

29.4B程序——视觉坐标与机器人坐标关系的标定

29.4.1示教单元的操作

29.4.2现场操作流程

29.4.3操作确认

29.4.4实用B程序

29.4.52D标定操作

29.5C程序——抓取点标定

29.5.1用于传送带追踪的程序

29.5.2用于视觉追踪的C程序

29.61#程序——自动运行程序

29.6.1示教

29.6.2设置调节变量

29.6.31#程序流程图

29.6.4实用1#程序

29.7CM1程序——追踪数据写入程序

29.7.1用于传送带追踪的程序

29.7.2用于视觉追踪的CM1程序

29.8需要思考的问题

第30章第30日——机器人编程软件RT ToolBox的学习使用

30.1RT软件的基本功能

30.1.1RT软件的功能概述

30.1.2RT软件的功能一览

30.2程序的编制调试管理

30.2.1编制程序

30.2.2程序的管理

30.2.3样条曲线的编制和保存

30.2.4程序的调试

30.3参数设置

30.3.1使用参数一览表

30.3.2按功能分类设置参数

30.4机器人工作状态监视

30.4.1动作监视

30.4.2信号监视

30.4.3运行监视

30.5维护

30.5.1原点设置

30.5.2初始化

30.5.3维修信息预报

30.5.4位置恢复支持功能

30.5.5TOOL长度自动计算

30.5.6伺服监视

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