第１０章　动力定位系统 ４１３
１０．１　概述 ４１５
１０．１．１　船舶动力定位系统定义 ４１５
１０．１．２　动力定位系统的功能及应用 ４１６
１０．１．３　动力定位系统的组成 ４１７
１０．２　船舶动力定位传感器测量系统 ４２０
１０．２．１　传感测量系统基本组成 ４２０
１０．２．２　位置参考系统 ４２３
１０．２．３　传感器系统 ４２４
１０．２．４　参考模型 ４２５
１０．３　动力定位能力分析 ４２７
１０．３．１　设计总则 ４２７
１０．３．２　总体设计 ４２７
１０．３．３　功能实现 ４２９
１０．３．４　１２００ｔ风电安装平台ＤＰ２能力分析 ４３６
１０．４　船舶动力定位数据处理系统 ４４５
１０．４．１　多传感器数据融合技术的概述 ４４５
１０．４．２　船舶动力定位数据处理与数据融合 ４４５
１０．４．３　船舶动力定位的数据滤波与运动状态估计 ４４７
１０．５　动力定位控制方法 ４５２
１０．５．１　ＬＱＧ控制器设计 ４５３
·６·
目　　录
１０．５．２　基于非线性预测控制的动力定位控制算法 ４６０
１０．６　推力分配 ４６５
１０．６．１　推力分配问题的一般提法 ４６６
１０．６．２　推力分配问题的解法 ４６９
１０．６．３　实际问题 ４７１
１０．７　船舶动力定位推进器系统 ４７２
１０．７．１　概述 ４７２
１０．７．２　形式和原理 ４７３
１０．７．３　水动力计算 ４７５
１０．７．４　系统设计 ４７８
１０．７．５　布置 ４８０
１０．８　船舶动力定位控制系统仿真测试 ４８２
１０．８．１　硬件在环仿真（ＤＰ ＨＩＬ）系统 ４８２
１０．８．２　仿真测试方法 ４８６
第１１章　抱桩器设计 ４９１
１１．１　抱桩器简介 ４９３
１１．２　抱桩器基本参数 ４９３
１１．３　抱桩器原理及工况 ４９３
１１．３．１　液压原理 ４９３
１１．３．２　作业工况 ４９４
１１．４　抱桩器各系统简介 ４９４
１１．４．１　主推系统 ４９４
１１．４．２　侧推系统 ４９４
１１．４．３　抱箍系统 ４９５
１１．４．４　电控系统 ４９６
１１．４．５　液压系统 ４９６
１１．５　抱桩器系统主要特点 ４９７
１１．６　电控系统操作说明 ４９７
１１．６．１　电控柜指示灯说明 ４９７
１１．６．２　操作站指示灯说明 ４９７
参考文献 ５０１

自升式风电安装船技术与应用 作者简介

上海振华重工(集团)股份有限公司(ZPMC)是重型装备制造行业的知名企业，为国有控股A、B股上市公司，控股方为世界500强之一的中国交通建设股份有限公司。公司前身是成立于1885年的公茂船厂，历经百余年的发展，于2009年正式更名为振华重工。公司总部设在上海，并在上海本地及南通等地设有10个生产基地，占地总面积1万亩，总岸线10公里，其中深水岸线5公里，承重码头3.7公里，是全国也是世界上最大的港口机械重型装备制造商。公司拥有25艘6万吨～10万吨级整机运输船，可将大型产品跨海越洋运往全世界。公司主营业务分为八类：港口用大型集装箱机械和矿石煤炭等散货装卸机械,，海洋重工，大重特型钢结构，海上运输与安装，系统集成、工程总承包，电气产品、软件开发与集成，投融资，一体化服务。

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