4.4　力觉检测功能的状态变量 / 33

4.4.1　与力觉检测功能有关的状态变量 / 33

4.4.2　“Mo 组合条件”状态——M_MoTrg / 33

4.4.3　判定“作用力当前值”是否超过“检测设定值”——M_FsLmtS / 34

4.4.4　表示“实际值的变化状态”——P_FsLmtR / 34

4.4.5　表示 “实际值”是否超过“设定值”——P_FsLmtX / 35

4.4.6　表示“实际值”第1 次超过“检测值”时的位置—— P_FsLmtP / 35

4.4.7　表示超过“检测设定值”时的“作用力实际数据”——P_FsLmtD / 36

4.4.8　表示“作用力实测数据*大值”——P_FsMaxD / 36

4.4.9　“当前作用力”实测数值——P_FsCurD / 37

4.4.10　力觉指令位置——P_FsCurP / 37

4.4.11　表示力觉控制的ON/OFF 状态——M_FsCSts / 38

4.5　力觉日志功能指令 / 38

4.5.1　与力觉日志功能有关的指令 / 38

4.5.2　数据采集指令——FsLog On / 38

4.5.3　数据采集结束指令——FsLog Off/ 39

4.5.4　FsOutLog / 39

4.6　其他指令 / 40

4.7　样例程序 / 42

4.7.1　样例程序1 / 42

4.7.2　样例程序2 / 43

4.7.3　样例程序3 / 44

4.7.4　样例程序4 / 47



第5章　力觉控制中的作用力控制 / 48

5.1　作用力控制的种类 / 48

5.1.1　作用力控制 / 48

5.1.2　刚度控制 / 48

5.1.3　位置控制 / 48

5.1.4　补偿 / 48

5.2　力觉控制功能有效/无效指令 / 49

5.3　控制模式及控制特性概述 / 49

5.3.1　“控制模式/控制特性”技术参量的定义 / 50

5.3.2　力觉控制坐标系 / 51

5.3.3　力觉控制模式 / 52

5.3.4　刚度系数 / 52

5.3.5　阻尼系数 / 52

5.4　控制特性 / 53

5.4.1　作用力指令值 / 53

5.4.2　速度指令值 / 53

5.4.3　模式切换判定值 / 54

5.4.4　力觉控制增益 / 55

5.4.5　作用力检测设定值 / 55

5.5　传感器数据清零 / 55

5.6　改变控制特性的指令 / 56

5.6.1　更改“控制特性”指令——FsGChg / 56

5.6.2　根据“Mo 组合条件”执行切换“控制特性”的指令——FsCTrg / 56

5.7　应用案例 / 57

5.7.1　应用案例1——作用力控制 / 58

5.7.2　应用案例2——“速度优先模式”与“作用力模式”的切换 / 59

5.7.3　刚度控制 / 60

5.7.4　控制特性变更1 / 61

5.7.5　控制特性变更2（Mo组合条件） / 63



第6章　力觉检测 / 65

6.1　概述 / 65

6.2　Mo 组合条件 / 66

6.3　作用力检测状态 / 66

6.3.1　M_FsLmtS / 66

6.3.2　P_FsLmtR / 66

6.4　数据锁存 / 66

6.5　数据（储存） / 66

6.6　应用案例 / 66

6.6.1　应用案例1 / 66

6.6.2　应用案例2 / 67

6.6.3　应用案例3 / 69



第7章　力觉日志功能及应用 / 71

7.1　力觉日志采集的数据对象和技术指标 / 71

7.2　力觉日志功能相关参数的设置 / 72

7.3　采集力觉数据的指令 / 73

7.4　力觉数据的传送 / 73

7.5　应用案例 / 74

7.5.1　传送应用案例1 / 74

7.5.2　传送应用案例2 / 75



第8章　力觉控制的相关参数 / 77

8.1　力觉功能关联参数 / 77

8.2　参数设置 / 79

8.2.1　初始参数设置 / 79

8.2.2　控制模式参数设置 / 79

8.2.3　控制特性参数设置 / 80

8.2.4　力觉日志参数设置 / 82



第9章　示教操作 / 83

9.1　使用示教单元能够执行的力觉控制功能 / 83

9.1.1　力觉控制 / 83

9.1.2　作为力觉监视器 / 87

9.1.3　接触检查 / 88

9.1.4　使用案例 / 90

9.2　示教操作 / 92

9.2.1　关于示教位置的注意要点 / 92

9.2.2　使用案例（示教操作） / 94



第10章　工程应用案例 / 97

10.1　零部件装配 / 97

10.2　相位对准推入 / 98



第11章　力觉控制中故障检测与报警 / 101

11.1　报警一览表 / 101

11.2　报警及对策的详细说明 / 102

11.3　力觉控制单元的报警 / 107

11.4　机器人故障及对策 / 108



第2篇 视觉控制在工业机器人的应用

第12章　视觉控制在工业机器人的应用 / 110

12.1　概述 / 110

12.2　前期准备及通信设置 / 110

12.2.1　基本设备配置及连接 / 110

12.2.2　通信设置 / 111

12.3　工具坐标系原点的设置 / 113

12.3.1　操作方法 / 113

12.3.2　求TOOL 坐标系原点的程序TLXY / 114

12.4　坐标系标定 / 114

12.4.1　前期准备 / 114

12.4.2　坐标系标定步骤 / 114

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