12.5　视觉传感器程序制作 / 116

12.6　视觉传感器与机器人的通信 / 116

12.7　调试程序 / 116

12.8　动作确认 / 118

12.9　与视觉功能相关的指令 / 118

12.10　视觉功能指令详细说明 / 118

12.10.1　NVOpen（Network vision sensor line open） / 118

12.10.2　NVClose——关断视觉传感器通信线路指令 / 120

12.10.3　NVLoad——加载程序指令 / 121

12.10.4　NVPst——启动视觉程序获取信息指令 / 122

12.10.5　NVIn——读取信息指令 / 125

12.10.6　NVRun——视觉程序启动指令 / 126

12.10.7　NVTrg——请求拍照指令 / 126

12.10.8　P_NvS1～P_NvS8 ——“位置型变量” / 127

12.10.9　M_NvNum——状态变量(存储视觉传感器检测到的工件数量的状态变量) / 128

12.10.10　M_NvOpen——状态变量(存储视觉传感器的连接状态的状态变量) / 128

12.10.11　M_NvS1～M_NvS8——视觉传感器识别的数值型变量 / 129

12.10.12　EBRead（Easy Builder Read） ——读数据指令（康奈斯专用） / 130

12.11　应用案例 / 132

12.11.1　案例1：抓取及放置工件 / 132

12.11.2　案例2：工件安装 / 136



第13章　工业机器人的视觉追踪功能及应用 / 139

13.1　概述 / 139

13.1.1　什么是追踪功能 / 139

13.1.2　一般应用案例 / 139

13.1.3　追踪功能技术术语和缩写 / 140

13.1.4　可构成的追踪应用系统 / 140

13.2　硬件系统构成 / 141

13.2.1　传送带追踪用部件构成 / 141

13.2.2　视觉追踪系统部件构成 / 141

13.2.3　传送带追踪系统构成案例 / 142

13.2.4　视觉追踪系统构成案例 / 143

13.3　技术规格 / 144

13.4　追踪工作流程 / 144

13.5　设备连接 / 145

13.5.1　设备连接 / 145

13.5.2　编码器电缆与控制器的连接 / 146

13.5.3　抗干扰措施 / 147

13.5.4　与光电开关的连接 / 147

13.6　参数的定义及设置 / 148

13.7　追踪程序结构 / 149

13.7.1　传送带追踪程序结构 / 149

13.7.2　视觉追踪程序结构 / 149

13.8　A程序——传送带运动量与机器人移动量关系的标定 / 150

13.8.1　示教单元运行A程序的操作流程 / 151

13.8.2　设置及操作 / 152

13.8.3　确认A程序执行结果 / 153

13.8.4　多传送带场合 / 153

13.8.5　A 程序流程图 / 153

13.8.6　实用A 程序 / 154

13.9　B程序——视觉坐标与机器人坐标关系的标定 / 155

13.9.1　示教单元的操作 / 155

13.9.2　现场操作流程 / 156

13.9.3　操作确认 / 158

13.9.4　实用B程序 / 158

13.9.5　2D——标定操作 / 159

13.10　C程序——抓取点标定 / 159

13.10.1　用于传送带追踪的程序 / 159

13.10.2　用于视觉追踪的C程序 / 162

13.11　1#程序——自动运行程序 / 165

13.11.1　示教 / 165

13.11.2　设置调节变量 / 165

13.11.3　1# 程序流程图 / 168

13.11.4　实用1#程序 / 173

13.12　CM1程序——追踪数据写入程序 / 179

13.12.1　用于传送带追踪的程序 / 179

13.12.2　用于视觉追踪的CM1 程序 / 180

13.13　自动运行操作流程 / 186

13.14　追踪功能指令及状态变量 / 187

13.14.1　追踪功能指令及状态变量一览 / 187

13.14.2　追踪功能指令说明 / 188

13.15　故障排除 / 191

13.15.1　报警号在9100～9900 的故障 / 191

13.15.2　其他故障报警 / 192

13.15.3　调试故障及排除 / 193

13.16　参数汇总 / 196



第3篇 附加伺服轴在机器人系统中的应用

第14章　机器人附加轴的功能及技术规格 / 198

14.1　什么是“附加轴功能” / 198

14.2　附加轴功能的系统构建示例 / 198

14.3　附加轴功能 / 199

14.4　附加轴功能技术规格 / 200

14.5　术语 / 200



第15章　连接及配线 / 202

15.1　使用前对产品的确认 / 202

15.2　机器人CPU和伺服驱动器的连接 / 202

15.3　伺服驱动器和伺服电动机的连接示例 / 204



第16章　伺服系统设置 / 205

16.1　伺服驱动器的设置 / 205

16.2　伺服驱动器的参数设置 / 205



第17章　机器人附加轴的设置、操作、指令说明 / 207

17.1　参数的说明 / 207

17.1.1　参数一览 / 207

17.1.2　伺服轴在机器人系统中的连接位置及参数的对应关系 / 208

17.1.3　参数详细说明 / 209

17.1.4　使用线性伺服电动机 / 212

17.2　连接的检查和确认 / 213

17.3　使用机器人附加轴 / 214

17.3.1　上电 / 215

17.3.2　使机器人附加轴动作 / 215

17.3.3　设置原点 / 216

17.3.4　创建程序 / 216

17.3.5　执行程序 / 216

17.3.6　结束 / 216

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