17.4　机器人附加轴的操作说明 / 217

17.4.1　制动器ON/OFF / 217

17.4.2　原点设置 / 217

17.4.3　伺服的ON/OFF / 217

17.4.4　JOG 操作 / 217

17.4.5　位置变量的操作 / 218

17.4.6　附加轴的 MDI(Manual Data Input) 手动数据输入 / 218

17.4.7　运行 / 219

17.4.8　停止 / 220

17.4.9　报警复位 / 220

17.5　机器人附加轴的指令说明 / 220

17.5.1　关于插补指令 / 220

17.5.2　机器人附加轴（行走轴）的同步控制 / 221

17.5.3　设置位置变量 / 224

17.6　机器人附加轴的系统构建示例 / 224

17.6.1　行走轴系统 / 224

17.6.2　程序编制 / 227



第18章　“用户机械轴”的设置、操作、指令说明 / 229

18.1　“用户机械轴”的参数设置 / 229

18.2　参数的说明 / 229

18.2.1　参数一览 / 229

18.2.2　伺服轴的连接及其在参数中的位置 / 230

18.2.3　伺服轴参数的详细说明 / 231

18.2.4　使用线性伺服电动机时的参数设置 / 236

18.3　连接的确认 / 237

18.4　手动操作“用户机械轴” / 238

18.4.1　接通电源 / 238

18.4.2　使“用户机械轴”动作 / 238

18.4.3　设置原点 / 239

18.4.4　创建程序 / 241

18.4.5　执行程序 / 241

18.4.6　结束 / 241

18.5　“用户机械轴”的操作说明 / 241

18.5.1　制动器解除 / 241

18.5.2　位置变量的操作 / 241

18.5.3　运行 / 242

18.5.4　停止 / 242

18.6　“用户机械轴”的指令说明 / 242

18.6.1　关于位置变量 / 242

18.6.2　关于指令 / 243

18.7　“用户机械轴”的系统构建 / 245

18.7.1　旋转台系统 / 245

18.7.2　多轴的系统 / 251



第19章　附加轴使用中的故障报警及排除 / 258

19.1　附加轴常见故障的处理方法 / 258

19.2　报警故障一览 / 258



第20章　伺服系统的技术规格及选型 / 260

20.1　伺服系统的基本性能指标 / 260

20.2　控制模式及性能指标 / 262

20.2.1　位置控制模式 / 262

20.2.2　速度控制模式 / 262

20.2.3　转矩控制模式 / 262

20.2.4　保护功能 / 262

20.3　基本功能说明 / 262

20.4　伺服驱动器与伺服电动机组合使用 / 264



第21章　伺服系统连接及配线 / 265

21.1　主电源回路/控制电源回路接线 / 265

21.2　接通电源的步骤 / 266

21.3　位置控制模式接线图 / 267

21.3.1　接线说明 / 267

21.3.2　信号详细说明 / 268

21.4　速度控制模式 / 271

21.4.1　概述 / 271

21.4.2　设置 / 272

21.5　转矩控制模式 / 273

21.5.1　概述 / 273

21.5.2　设置 / 273

21.6　位置/速度控制切换模式 / 276

21.7　速度/转矩控制工作模式 / 277

21.8　转矩/位置控制切换模式 / 277

21.9　报警发生时的时序图 / 278

21.10　带电磁制动器的伺服电动机 / 279

21.11　接地 / 282



第22章　伺服驱动器输入输出信号及配线 / 283

22.1　输入信号 / 284

22.2　对输入信号的详细说明 / 285

22.3　输出信号 / 288

22.4　对输出信号的详细说明 / 288

22.5　第2类输入信号 / 289

22.6　第2类输出信号 / 290

22.7　电源端子 / 290

22.8　I/O端子使用详细说明 / 290

22.8.1　开关量输入输出 / 291

22.8.2　脉冲输入 / 291

22.8.3　脉冲输出 / 292

22.8.4　模拟量输入 / 293

22.8.5　模拟量输出 / 293



第23章　伺服系统的参数 / 294

23.1　参数组分类 / 294

23.2　基本参数 / 295

23.3　增益及滤波器参数 / 303

23.4　速度控制和转矩控制模式使用参数 / 313

23.5　定义输入输出端子功能的参数 / 327



第24章　伺服系统的调试 / 333

24.1　伺服调试的理论基础 / 333

24.1.1　伺服系统调试的“三环理论” / 333

24.1.2　伺服系统的一般调节方法 / 334

24.1.3　速度控制特性及整定 / 334

24.1.4　位置控制特性及整定 / 335

24.1.5　过象限误差 / 335

24.2　通用伺服系统的调试 / 336

24.2.1　调试模式的选择 / 336

24.2.2　各调节模式功能概述 / 337

24.3　自动调整模式下的调试方法 / 338

24.3.1　自动调整模式1 / 338

24.3.2　自动调整模式2 / 339

24.3.3　自动调整模式的动作 / 339

24.3.4　调试注意事项 / 340

24.3.5　自动调整模式的调整顺序 / 340

24.3.6　伺服系统响应性设置 / 341

24.4　手动模式的调试方法 / 342

24.4.1　速度控制模式的调整 / 342

24.4.2　位置控制模式的调整 / 344

24.5　插补模式的调试方法 / 345

24.5.1　相关参数 / 345

24.5.2　调整顺序 / 346

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