4.1.1　神经外科机器人的研究背景　/ 58

　　　4.1.2　神经外科机器人的研究意义　/ 59

　4.2　神经外科机器人的研究现状　/ 59

　　　4.2.1　立体定向神经外科　/ 59

　　　4.2.2　功能性神经外科及癫痫病灶定位　/ 62

　　　4.2.3　内镜脑外科　/ 63

　　　4.2.4　神经外科肿瘤学　/ 65

　　　4.2.5　周围神经手术　/ 65

　　　4.2.6　其他神经外科应用　/ 66

　4.3　神经外科机器人的关键技术　/ 66

　　　4.3.1　神经外科导航系统与定位技术　/ 66

　　　4.3.2　神经外科机器人远程交互技术　/ 69

　　　4.3.3　神经外科机器人精准定位技术　/ 69

　4.4　神经外科机器人实施实例　/ 70

　　　4.4.1　Neuroarm 手术系统　/ 70

　　　4.4.2　ROSA 机器人辅助系统　/ 73

　参考文献　/ 77



第5 章　血管介入机器人　/ 80

　5.1　引言　/ 80

　　　5.1.1　血管介入机器人的研究背景　/ 80

　　　5.1.2　血管介入机器人的研究意义　/ 83

　5.2　血管介入机器人的研究现状　/ 83

　5.3　血管介入机器人的关键技术　/ 93

　　　5.3.1　血管介入机器人机械结构　/ 93

　　　5.3.2　血管介入机器人导航技术　/ 94

　　　5.3.3　血管介入机器人的安全　/ 95

　　　5.3.4　基于虚拟技术的手术模拟　/ 96

　5.4　应用实例　/ 100

　参考文献　/ 104



第6 章　腹腔镜机器人　/ 107 　

　6.1　引言　/ 107

　　　6.1.1　腹腔镜机器人的研究背景　/ 107

　　　6.1.2　腹腔镜机器人的研究意义　/ 108

　6.2　腹腔镜机器人的研究现状　/ 109

　　　6.2.1　腹腔镜机器人的国外研究现状　/ 109

　　　6.2.2　腹腔镜机器人的国内研究现状　/ 115

　6.3　腹腔镜机器人的关键技术　/ 117

　　　6.3.1　腹腔镜机器人持镜手臂设计　/ 117

　　　6.3.2　腹腔镜机器人的运动规划及控制技术　/ 118

　　　6.3.3　腹腔镜机器人的自动导航方法　/ 119

　　　6.3.4　腹腔镜机器人的空间位置确定　/ 121

　　　6.3.5　腹腔镜机器人的虚拟现实技术　/ 122

　6.4　腹腔镜机器人的介入实例　/ 123

　　　6.4.1　da Vinci 系统　/ 123

　　　6.4.2　“妙手” 系统　/ 126

　6.5　未来展望　/ 128

　参考文献　/ 130



第7 章　胶囊机器人134 　

　7.1　引言　/ 134

　　　7.1.1　胶囊机器人的研究背景　/ 134

　　　7.1.2　胶囊机器人的研究意义　/ 135

　7.2　胶囊机器人的研究现状　/ 136

　　　7.2.1　被动式胶囊机器人　/ 136

　　　7.2.2　主动式胶囊机器人　/ 138

　7.3　胶囊机器人的关键技术　/ 142

　　　7.3.1　胶囊机器人的微型化技术　/ 142

　　　7.3.2　胶囊机器人的密封技术　/ 142

　　　7.3.3　胶囊机器人的能源供给技术　/ 143

　　　7.3.4　胶囊机器人的驱动技术　/ 146

　　　7.3.5　胶囊机器人的定位与智能控制　/ 149

　7.4　胶囊内镜机器人实施实例　/ 150

　　　7.4.1　PillCam 胶囊机器人　/ 150

　　　7.4.2　OMOM 胶囊内镜机器人　/ 153

　参考文献　/ 156



第8 章　前列腺微创介入机器人　/ 160　

　8.1　引言　/ 160

　　　8.1.1　前列腺微创介入机器人的研究背景　/ 160

　　　8.1.2　前列腺微创介入机器人的研究意义　/ 162

　8.2　前列腺微创介入机器人的研究现状　/ 162

　8.3　前列腺微创介入机器人的关键技术　/ 168

　　　8.3.1　前列腺MRI 图像的轮廓分割　/ 168

　　　8.3.2　前列腺微创介入机器人构型　/ 171

　　　8.3.3　前列腺微创介入机器人穿刺特性　/ 175

　　　8.3.4　前列腺微创介入机器人运动规划　/ 176

　　　8.3.5　前列腺微创介入机器人的精确控制　/ 180

　8.4　前列腺微创介入机器人介入实例　/ 187

　参考文献　/ 192



第9 章　乳腺微创介入机器人　/ 196

　9.1　引言　/ 196

　　　9.1.1　乳腺微创介入机器人的研究背景　/ 196

　　　9.1.2　乳腺微创介入机器人的研究意义　/ 197

　9.2　乳腺微创介入机器人的研究现状　/ 197

　9.3　乳腺微创介入机器人的关键技术　/ 200

　　　9.3.1　乳腺微创介入机器人的兼容性　/ 200

　　　9.3.2　乳腺微创介入机器人构型　/ 204

　　　9.3.3　乳腺微创介入机器人穿刺针—组织作用机理　/ 206

　　　9.3.4　乳腺微创介入机器人路径规划　/ 211

　　　9.3.5　乳腺微创介入机器人的精确控制　/ 211

　9.4　乳腺微创介入机器人介入实例　/ 213

　参考文献　/ 218



第10 章　骨科机器人　/ 220 　

　10.1　引言　/ 220

　　　10.1.1　骨科机器人的研究背景　/ 220

　　　10.1.2　骨科机器人的研究意义　/ 221

　10.2　骨科机器人的研究现状　/ 222

　　　10.2.1　关节外科骨科机器人　/ 222

　　　10.2.2　整骨骨科机器人　/ 223

　　　10.2.3　脊柱外科骨科机器人　/ 224

　　　10.2.4　创伤骨科机器人　/ 226

　10.3　骨科机器人的关键技术　/ 227

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