13.2.2　传动系统控制与纵向车辆驱动控制的对比 301

13.2.3　物理背景 302

13.2.4　驱动应用的背景 302

13.3　没有适当控制下的不良行为 302

13.3.1　车辆跛行和车辆喘振 302

13.3.2　穿越侧隙——延迟和跛行 303

13.3.3　挡位脱开后的振动 304

13.4　方法 306

13.4.1　时间尺度 306

13.4.2　建模和控制 306

14　传动系统建模 307

14.1　总体建模方法 307

14.1.1　传动系统的图解方案 307

14.1.2　传动系统综合方程 308

14.2　基本的完整模型——刚性传动系统 309

14.2.1　合并方程 310

14.2.2　反射的质量和惯量 311

14.3　传动系统喘振 311

14.3.1　传动系统建模的试验 312

14.3.2　驱动轴弹性建模 313

14.4　传动系统的其他动态特性 317

14.4.1　参数估计的影响 317

14.4.2　验证数据的误差特性 317

14.4.3　传动轴弹性的影响 318

14.4.4　串联弹簧的参数估计 319

14.4.5　传感器动态特性 319

14.5　离合器影响和总体齿隙 321

14.5.1　弹性离合器和驱动轴的模型 321

14.5.2　非线性离合器和弹性驱动轴 323

14.5.3　总体侧隙 325

14.6　空挡和离合器分离时的建模 326

14.6.1　试验 327

14.6.2　解耦模型 327

14.7　离合器建模 328

14.7.1　物理因素的影响 329

14.7.2　离合器的特性 330

14.7.3　离合器的状态 330

14.8　变矩器 330

14.9　模型建立的结束语 332

14.9.1　模型的设置 332

14.9.2　模型的支持 332

14.9.3　控制系统的设计及验证仿真 332

15　传动系统控制 333

15.1　传动系统控制的特征 334

15.1.1　传动系统控制的集成 334

15.1.2　关于传感器位置的结论 335

15.1.3　转矩动作 335

15.1.4　变速箱 336

15.1.5　发动机作为转矩提供装置的情况 337

15.1.6　控制方法 337

15.2　传动系统控制基础 338

15.2.1　驱动轴模型的状态空间方程 338

15.2.2　对于干扰的描述 339

15.2.3　对于测量的描述 339

15.2.4　性能输出 339

15.2.5　控制目标 340

15.2.6　控制器结构 340

15.2.7　传递函数的符号 341

15.2.8　反馈性能的某些特征 341

15.2.9　简化后的传递函数解析 343

15.3　传动系统速度控制 345

15.3.1　RQV控制 346

15.3.2　防喘振控制目标的方程化 348

15.3.3　包含主动衰减和RQV 调速器特性的速度控制 349

15.3.4　传感器位置产生的影响 353

15.3.5　负载估计 354

15.3.6　对防喘振控制器评估 355

15.3.7　负载干扰抑制演示 356

15.3.8　防喘振控制的试验验证 357

15.3.9　消除误解的试验 358

15.4　传动系统转矩的控制 359

15.4.1　换挡时传动系统转矩控制的目的 360

15.4.2　转矩控制的潜在问题示例 361

15.4.3　传动系统换挡时的转矩控制方法 363

15.5　变速箱转矩控制 363

15.5.1　变速箱转矩模型的建立 363

15.5.2　变速箱转矩控制准则 366

15.5.3　换挡条件 367

15.5.4　*终控制准则 369

15.5.5　可行主动衰减的生成 369

15.5.6　对于仿真和传感器位置影响的验证 370

15.6　驱动轴扭转量控制 372

15.6.1　使用PID控制器进行衰减控制的回顾 373

15.6.2　控制器结构 373

15.6.3　传动系统扭转量观测器 374

15.6.4　控制器的场地试验验证 376

15.6.5　换挡品质的验证 376

15.6.6　传动系统存在初始振动的处理 377

15.7　要点重述及结束语 378

15.7.1　一般方法 379

15.7.2　重要的见解 379

15.7.3　控制准则的制定 379

15.7.4　功能性的验证 379

15.7.5　转矩限制处理的试验验证 380

15.7.6　收益 380

第5部分 诊断和可靠性

16　诊断和可靠性 382

16.1　可靠性 383

16.1.1　功能安全——意外转矩 383

16.1.2　功能安全标准 384

16.1.3　控制器的资格/条件/前提 385

16.1.4　故障状况的调节 386

16.1.5　展望 386

16.1.6　联系 387

16.2　基本定义和概念 387

16.2.1　故障和失效 387

16.2.2　检测、隔离、识别和诊断 388

16.2.3　虚警和漏检 389

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