第1章 绪论
1．1 引言
1．2 在轨接触技术进展
1．2．1 在轨接触技术试验现状
1．2．2 在轨接触领域技术进展
1．2．3 在轨接触空间机器人技术进展
1．3 现有技术差距分析与发展需求
1．3．1 技术差距分析
1．3．2 软接触技术发展需求
1．4 在轨软接触技术的研究价值和意义
第2章 在轨软接触技术概念
2．1 在轨软接触技术的概念内涵
2．1．1 概念背景分析
2．1．2 概念内涵
2．1．3 核心思想
2．2 在轨软接触概念情景构设与行为分析
2．2．1 需求的情境因素
2．2．2 需求情境因素的敏感性分析
2．2．3 软接触行为分解及约束条件分析
2．2．4 软接触技术特性分析与综合评价
第3章 在轨软接触技术机理
3．1 软接触技术机理要素框架建立
3．2 软接触技术机理要素的联合求解
3．2．1 并行联合求解方法
3．2．2 串行联合求解方法
3．3 软接触技术机理判别准则建立
3．3．1 机构运动路径规划准则
3．3．2 接触动量控制准则
3．4 软接触技术机理仿真验证与评价
3．4．1 路径规划仿真验证
3．4．2 动量控制仿真验证
第4章 在轨软接触机理模型参数的定义与求解
4．1 工作空间求解
4．1．1 构型模型求解
4．1．2 工作空间定义
4．1．3 工作空间分析
4．2 灵活度求解
4．2．1 机构灵活度定义
4．2．2 机构末端T点的灵活度分析
4．3 控制复杂度求解与分析
4．4 软接触机理模型约束参数求解
4．4．1 机理模型约束参数方程建立
4．4．2 机理模型约束参数综合求解
4．4．3 机理模型参数的优化与确立
第5章 在轨软接触机理模型设计
5．1 柔性可控阻尼模型设计
5．1．1 磁流变特性分析
5．1．2 柔性可控阻尼设计
5．2 基于仿生学的软接触机理模型设计
5．2．1 仿生学设计基本思想
5．2．2 仿生学设计的借鉴与不足
5．2．3 基于仿生学的臂杆模型设计
5．2．4 基于仿生学的关节模型设计
……

第二篇 在轨软接触模型运动学与动力学方程
第三篇 在轨软接触机构路径规划方法
第四篇 在轨软接触机构刚柔复合控制方法
第五篇 在轨软接触技术验证
参考文献

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