程序设计.................................　33

5.3.1　电力，你要hold 住.......................　33

5.3.2　整形，脉冲可以更美的...............　34

5.3.3　Arduino 闪亮登场.........................　34

5.3.4　Arduino 扩展板的制作..............　35

5.3.5　程序，可以很简单..........................　36

5.3.6　Arduino 的供电..............................　36

5.4　外壳设计与总装......................　37

5.4.1　面板设计及开孔...............................　37

5.4.2　面板元器件的安装..........................　38

5.4.3　主控板和电池盒的固定...............　38

5.4.4　盖革管探头及固定..........................　39

5.4.5　总装..........................................................　39

5.5　见证奇迹的时刻.......................　40

5.6　关于辐射剂量..........................　40

5.7　写在*后..................................41

06　磁悬浮“盗梦陀螺”.............　42

07　让静态军用车辆模型动起来....47

7.1　悬挂系统的改造.......................　47

7.2　履带动力系统的改造................　49

7.3　炮塔系统的改造.......................　50

7.4　灯光系统的制作......................　53

7.5　控制系统的制作.......................　54

7.6　固定系统的制作......................　55

7.7　涂装...............................　55

7.8　后记........................................　55

08　模仿然后超越，做自己的蓝牙

手表！................................　57

8.1　硬件设计.................................　57

8.1.1　平台的选择..........................................　57

8.1.2　屏幕的选择..........................................　58

8.1.3　蓝牙模块................................................　58

8.1.4　中文字库芯片.....................................　59

8.1.5　硬件连接................................................　59

8.2　软件设计..................................61

8.2.1　Arduino 程序....................................　61

8.2.2　手机APP..............................................　61

8.3　项目总结.................................　62

09　自制低成本激光3D 扫描测

距仪...................................　63

9.1　激光扫描仪/ 雷达简介.............　63

9.1.1　市场现状...............................................　63

9.1.2　低成本的方案.....................................　64

9.2　原理和算法.............................　65

9.2.1　使用单点激光进行三角测距....　65

9.2.2　决定单点激光测距性能的

因素..........................................................　66

9.2.3　2D 激光雷达的原理和性能制约

因素..........................................................　67

9.2.4　3D 激光扫描的原理.......................　67

9.2.5　激光光点像素坐标确定和

求解..........................................................　69

9.2.6　摄像头校正..........................................　71

9.2.7　校正和求解三角测距所用

参数..........................................................　71

9.3　设备设计..................................71

9.3.1　核心元件原型.....................................　71

9.3.2　安装考虑................................................　73

9.4　机械和结构部分......................　73

9.4.1　对摄像头的改装...............................　73

9.4.2　制作激光器、摄像头的固定

平台..........................................................　74

9.4.3　底座和舵机安装...............................　74

9.4.4　电子系统的制作...............................　75

9.4.5　米字LED 数码管的驱动............　75

9.4.6　扩充RP USB Connector..............　76

9.4.7　制作角度手工控制面板...............　77

9.4.8　总装..........................................................　77

9.5　固件以及PC 通信...................　77

9.5.1　固件实现的功能...............................　77

9.5.2　HID-USB 设备的模拟及与PC

通信...........................................................　77

9.5.3　舵机驱动逻辑.....................................　78

9.5.4　数码管驱动逻辑...............................　78

9.6　图像处理和渲染......................　79

9.6.1　图像处理................................................　79

9.6.2　渲染点云................................................　79

9.7　校正........................................　79

9.7.1　摄像头校正..........................................　80

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