9.7.2　测距参数校正.....................................　80

9.8　结果和讨论..............................81

9.9　下一步工作.............................　83

9.9.1　进行多视角扫描，并合成为

一个全局点云.....................................　83

9.9.2　提高扫描精度和速度....................　83

9.9.3　基于3D 点云进行物体识别.....　83

10　低成本激光投影虚拟键盘自制

攻略...................................84

10.1　简介.......................................　84

10.2　原理分析...............................　84

10.2.1　产生键盘画面..................................　85

10.2.2　识别键盘输入事件.......................　86

10.2.3　判断并产生对应的按键

事件.......................................................　89

10.2.4　系统框图............................................　90

10.3　激光投影键盘的制作过程.......　90

10.3.1　元器件选择.......................................　90

10.3.2　摄像头改装.......................................　91

10.3.3　电子系统的制作............................　92

10.3.4　总体安装............................................　92

10.4　视觉算法的设计和程序的编写...94

10.4.1　前期视觉处理.................................　94

10.4.2　兴趣点提取.......................................　95

10.4.3　手指坐标计算和校正.................　95

10.4.4　按键映射和校正............................　96

10.4.5　键盘事件模拟注入.......................　97

10.4.6　检测手指对桌面的压力与多点

触摸板应用.......................................　98

10.4.7　程序总体界面和完成图.............　99

10.5　讨论和下一步工作.................　99

10.5.1　成本分析............................................　99

10.5.2　性能评价.........................................100

10.5.3　下一步工作....................................100

11　谁都可以做微型激光

雕刻机..............................　102

11.1　电机驱动电路的制作..............102

11.2　电机驱动电路的测试.............103

11.3　木质机身的设计与制作..........104

11.4　设计思路...............................106

11.5　整机测试...............................107

11.6　未来的改进...........................109

12　1000 元自制并联臂

3D　打印机..........................110

12.1　结构篇..................................　111

12.2　控制篇..................................　114

12.2.1　系统工作流程...............................　114

12.2.2　底层电路的设计.........................　115

12.2.3　程序设计..........................................　117

12.3　总结.....................................　118

13　用蜡质耗材进行3D 打印......119

13.1　蜡质打印耗材的制作.............　119

13.2　打印蜡模并失蜡铸造金属

物品............................................121

13.3　用蜡质耗材制作PCB.............123

14　Kinect 人机交互入门.........　125

14.1　我将带领大家做什么.............125

14.2　Kinect 的硬件构成及原理.....126

14.3　需要的基本器材及准备.........127

14.4　开发平台搭建.......................128

14.4.1　SimpleOpenNI 0.27 版本

Processing 平台搭建..............　128

14.4.2　SimpleOpenNI1.96 版本

Processing 平台搭建..............　129

14.5　实例测试..............................130

14.6　基础教程..............................130

14.6.1　用Kinect 绘制深度图.............　130

14.6.2　绘制人体躯干...............................　131

14.6.3　3D 空间中两点距离的

计算与应用....................................　132

15　体感遥控直升飞机的制作....　135

15.1　通信......................................135

15.2　间接控制遥控器....................136

15.3　数字电位器的使用方法.........136

15.4　搭建测试平台.......................138

15.5　上位机程序及Kinect 算法

设计.....................................140

16　自制微型四轴飞行器...........　143

16.1　元器件准备...........................143

16.1.1　控制芯片—

STM32F103C8T6...................　143

16.1.　2 六轴陀螺仪加速度计—

MPU6050......................................　144

16.1.3　无线模块—微型NRF24L01

模块.....................................................　145

16.1.4　电机驱动模块—

AP2306AGN...............................　145

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