4.3.2比例控制270
4.3.3补偿控制271
4.4模拟量简单闭环控制273
4.4.1ON/OFF闭环控制273
4.4.2负反馈控制275
4.5模拟量PID控制276
4.5.1PID控制算法276
4.5.2PID控制输出及参数278
4.5.3PID控制算法程序实现279
4.5.4PID控制改进算法281
4.5.5PID控制参数整定283
4.6用PID指令实现PID控制284
4.6.1PLC PID指令284
4.6.2PLC PID 指令应用实例287
4.7用PLC PID功能块（FB）实现PID控制291
4.7.1西门子 PLC PID功能块（FB）291
4.7.2PID功能块（FB）应用294
4.8PID控制高级应用及其改进算法295
4.8.1串级PID控制295
4.8.2串级双辅助回路PID比例控制296
4.8.3串级比例并交叉限幅双辅回路PID控制297
4.8.4前馈与PID混合控制297
4.9模拟量模糊控制程序设计298
4.9.1模糊控制原理298
4.9.2模糊控制算法301
4.9.3模糊算法实现304
4.10模拟量控制其它高级算法311
4.10.1*优控制311
4.10.2适应控制314
4.10.3预测控制316
4.10.4学习控制318
4.10.5专家控制320
4.11模拟量硬件模块控制326
4.11.1专用控制模块326
4.11.2回路控制模块327
4.11.3过程控制CPU 329
结语330
第5章PLC通信程序设计331
5.1概述331
5.1.1PLC连网通信目的331
5.1.2PLC连网通信平台333
5.1.3PLC连网通信方法344
5.1.4PLC通信程序特点352
5.2PLC与PLC通信程序设计354
5.2.1 PLC与PLC地址映射通信程序设计354
5.2.2PLC与PLC地址链接通信程序设计357
5.2.3 PLC与PLC 用串口指令通信程序设计372
5.2.4 PLC与PLC串口协议通信编程382
5.2.5 PLC与PLC网络指令通信程序设计384
5.3PLC与计算机串口通信编程394
5.3.1计算机方程序设计要点395
5.3.2计算机用微软控件通信编程397
5.3.3计算机用微软应用程序接口通信编程416
5.3.4计算机用PLC厂商通信控件编程424
5.3.5计算机用PLC厂商通信函数编程427
5.3.6计算机用OPC编程427
5.3.7计算机与PLC用公网平台通信编程437
5.3.8PLC方程序设计438
5.4PLC与计算机以太网通信编程440
5.4.1计算机用Winsock Api函数通信编程441
5.4.2计算机用Winsock控件通信编程441
5.4.3互联网通信编程445
5.4.4PLC方程序设计447
5.5PLC与计算机组态软件通信编程450
5.5.1组态软件概念450
5.5.2组态软件简介451
5.5.3组态软件编程457
5.6PLC与人机界面通信程序设计464
5.6.1常用的人机界面464
5.6.2人机界面方程序设计467
5.6.3PLC方程序设计469
5.7PLC与智能装置通信程序设计469
5.7.1用通信指令通信469
5.7.2用从站地址通信471
结语471
第6章PLC数据处理程序设计472
6.1数据终端是PLC的新角色472
6.1.1专职数据终端实例472
6.1.2兼职数据终端实例473
6.2数据采集程序设计474
6.2.1开关量采集475
6.2.2模拟量采集476
6.2.3脉冲量采集481
6.2.4脉冲选通采集484
6.3数据录入程序设计486
6.3.1录入数据设备486
6.3.2用通用指令录入486
6.3.3用模拟方法录入490
6.3.4用特殊指令录入492
6.3.5用编码键盘录入492
6.4数据存储程序设计494
6.4.1记录存储494
6.4.2压缩存储500
6.4.3安全存储501
6.5数据显示程序设计502
6.5.1数据数码管显示502
6.5.2数据动态显示503
6.5.3数据脉冲选通显示506
6.5.4高档数据显示设施507
6.6PLC数据传送程序设计509
6.7数表处理程序设计509
6.7.1排序510
6.7.2求总数513
6.7.3求平均数515
第7章PLC控制可靠性程序设计516
7.1PLC控制可靠性概述516
7.1.1PLC控制可靠性概念516
7.1.2PLC控制可靠性类型517
7.2PLC自身工作可靠性518
7.2.1PLC错误（故障）类型518
7.2.2系统错误记录518
7.2.3PLC故障及其排除519
7.3PLC输入程序可靠性519
7.4PLC输出程序可靠性524
7.5PLC通信程序可靠性526
7.6PLC异常处理程序527
结语531
第8章PLC程序组织532
8.1PLC程序组织概述532
8.1.1PLC程序组织步骤532
8.1.2PLC程序组织简例535
8.2程序模块化组织536
8.2.1程序模块化组织概念536
8.2.2使用子程序法模块化537
8.2.3使用跳转指令模块化537
8.2.4使用步进指令模块化537
8.2.5用SFC语言编程537
8.2.6用程序块、功能块及函数编程538
8.3多PLC、多任务（程序、模块）程序组织538
8.3.1欧姆龙 PLC多任务组织538
8.3.2S7?300、400机多模块组织541
8.3.3三菱PLC多程序组织543
8.3.4多CPU系统程序组织544
8.4PLC程序柔性化547
8.4.1程序使用柔性547
8.4.2地址分配柔性548
8.4.3参数设定柔性548
8.4.4动作选择柔性551
8.4.5信号反馈柔性551
8.5PLC程序调试551
8.5.1PLC程序调试概述551
8.5.2PLC程序仿真调试552
8.5.3PLC工作模式及其改变552
8.5.4PLC程序联机调试554
8.5.5PLC程序现场调试554
8.5.6PLC程序文档555
结语555
附录PLC与计算机通信协议556
附录A欧姆龙HostLink协议556
附录B欧姆龙FINS协议561
附录CS?200 PPI通信协议565
附录D三菱PLC编程口通信协议568
附录EModbus串口通信协议572
附录FModbus TCP协议577
参考文献578

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