3.6总结33

第4章 四轮独立驱动控制34
4.1驱动力分配34
4.1.1确定性力的产生35
4.1.2*佳驱动力分配39
4.1.3性能分析42
4.2直接横摆力矩44
4.2.1确定性横摆力矩控制45
4.2.2前馈和反馈控制48
4.2.3性能分析49
4.3总结54

第5章 电池管理系统55
5.1硬件设计55
5.1.1系统结构与功能分析56
5.2鲁棒荷电状态估计67
5.2.1总体框架概述68
5.2.2电流降噪68
5.2.3电流零点漂移消除73
5.2.4仿真：RC模型和H∞滤波器77
5.2.5实验与应用:改进ESC模型与扩展卡尔曼滤波器81
5.2.6数据融合90
5.3快速充电控制器92
5.3.1框架概述92
5.3.2预测模型93
5.3.3模型预测公式控制框架96
5.3.4采用遗传算法优化98
5.3.5操作示范100
5.4电池均衡104
5.4.1平衡电路及其分析106
5.4.2基于充电状态的模糊控制112
5.4.3应用结果114
5.5总结119

第6章 能源管理系统120
6.1串联式电动汽车模型120
6.1.1模型的主要组成部分121
6.1.2四轮独立转向串联式混合动力电动汽车129
6.1.3模型的建立及分析131
6.2载荷预测134
6.2.1载荷水平定义134
6.2.2基于CNN-NDEKF的预测方法137
6.2.3仿真分析141
6.3能源管理142
6.3.1性能标准的选择143
6.3.2模型预测控制方法144
6.3.3粒子群优化算法148
6.4实验与分析154
6.4.1纯电动实验155
6.4.2恒温控制实验157
6.4.3MPC-LFS实验159
6.4.4实验比较161
6.5总结162

第7章 总结163
7.1结合了*先进的机器人研究的车辆技术的发展163
7.2支持四轮独立转向和四轮独立驱动的全向车辆结构163
7.3专门用于混合动力电动汽车的智能电池管理系统164
7.4针对混合动力电动汽车的智能能源管理系统165

附录 缩略语表166
参考文献168

智能全向混合动力电动汽车设计与控制 作者简介

徐扬生，空间机器人与智能控制专家，中国工程院院士。浙江省绍兴人。1989年获美国宾夕法尼亚大学博士学位。现为香港中文大学（深圳）校长。 徐教授所研究的领域包括机器人学、动力学及控制、制造，近年来专注于空间机器人、服务机器人、穿戴式人机界面、智能混合动力电动汽车等研究。徐教授出版了6部专著，发表了300多篇国际学术期刊论文和国际会议论文。

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