5.4数控机床用机器人结构设计92
5.4.1GJ型数控机床用机器人特征要求92
5.4.2GJ型数控机床用机器人方案制定与设计流程93
5.4.3GJ型数控机床用机器人运动原理95
5.4.4GJ型数控机床用机器人结构设计97
5.5装配用机器人结构设计97
5.5.1GZ-Ⅱ型装配用机器人特征要求98
5.5.2GZ-Ⅱ型装配用机器人方案制定与设计流程98
5.5.3GZ-Ⅱ型装配用机器人运动原理100
5.5.4GZ-Ⅱ型装配用机器人结构设计101
5.6模块化工业机器人结构设计103
5.6.1GS型模块化工业机器人特征要求104
5.6.2GS型模块化工业机器人方案制定与设计流程104
5.6.3GS型模块化工业机器人运动原理106
5.6.4GS型模块化工业机器人结构设计109
第6章工业机器人零部件结构设计
6.1转动机构111
6.1.1转动机构设计流程111
6.1.2转动机构原理112
6.1.3转动机构结构与分析113
6.2升降机构115
6.2.1升降机构设计流程115
6.2.2升降机构原理116
6.2.3升降机构结构与分析117
6.3手臂机构120
6.3.1手臂机构设计流程120
6.3.2手臂机构原理122
6.3.3手臂机构结构与分析125
6.4手腕机构126
6.4.1手腕机构设计流程126
6.4.2手腕机构原理128
6.4.3手腕机构结构与分析129
6.5夹持机构132
6.5.1夹持机构设计流程132
6.5.2夹持机构原理134
6.5.3夹持机构结构与分析135
6.6其他机构137
6.6.1操作机水平移动机构137
6.6.2滑板机构141
参考文献

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