高精度导航系统 内容简介

这本专著主要介绍了作者在清华大学长期从事“静电陀螺仪”和“光学陀螺定位定向系统”等科研项目的成果。此外，书中还介绍了惯性/卫星组织导航系统理论、*优估计理论以及导航系统中误差实时控制方法等基础知识。
作者曾多次结合科研工作访问加拿大、美、德、法等国的一些高校和研究所。在本书中，介绍了他们在导航系统关键技术研究中所取得的一些成果。作为高精度导航系统工程应用的一个实例，本书还详细介绍了大地贯性测量系统的精度保证方法。
在以上研究和访问的基础上，作者提出了静电、激光和光纤等三种高精度陀螺仪的工程设计方法，内容包括：（1）总体结构的分析；（2）关键零部件的结构与工艺；（3）误差分析、测试与模型建立；（4）在导航系统中，主要误差的静态和动态校准。
本书的内容具有工程性、实用性和前瞻性。对于从事研究、开发和应用高精度导航系统的工程技术人员和高校师生具有参考价值。

高精度导航系统 目录

引论
第1章惯性导航系统的误差分析与计算
1.1引言
1.2导航计算中的坐标系
1.3Foucault陀螺仪
1.4摆式陀螺罗经
1.5Schuler周期
1.6惯性导航系统闭环控制的特点
1.7液浮积分陀螺仪
1.8静电陀螺仪
1.9挠性陀螺仪
1.10激光陀螺仪
1.11光纤陀螺仪
1.12平台式惯性导航系统
1.13惯性导航系统的机械编排方程
1.14平台式惯性导航系统的误差传播方程
1.15惯性导航系统误差的传播特性
1.16捷联式惯性导航系统
1.17本章小结
参考文献
第2章卫星/惯性组合导航系统
2.1引言
2.2全球导航卫星系统
2.3卫星导航的定位方法
2.4计程仪的定位精度
2.5无线电导航的定位精度
2.6惯性导航系统的定位精度
2.7不同组合深度的GPS/INS导航系统
2.8本章小结
参考文献
第3章*优估计理论与导航系统的误差控制
3.1引言
3.2Weiner滤波理论与积分方程
3.3连续的Kalman滤波方程
3.4离散的Kalman滤波方程
3.5Kalman滤波器的稳定性
3.6Kalman滤波器的发散
3.7防止Kalman滤波器发散的方法
3.8平方根滤波器
3.9自适应的Kalman滤波器
3.10自适应Kalman滤波器的计算方程
3.11Kalman滤波器的工程设计方法
3.12简化的自适应Kalman滤波器
3.13本章小结
参考文献
第4章惯性测量与定位定向系统
4.1引言
4.2惯性测量系统的技术要求
4.3液浮陀螺定位定向系统
4.4清华大学“GWX-1”型快速定位定向系统
4.5静电陀螺大地测量系统
……
第5章静电陀螺仪的结构、工艺与支承系统
第6章静电陀螺仪漂移误闰的测试与模型辨识
第7章静电陀螺仪导航系统与空间定向系统
第8章精密组合机床的光学调整方法
第9章激光陀螺仪的误差分析与控制技术
第10章光纤陀螺仪的系统结构与误差分析
第11章微型光学陀螺仪的探索性研究
附录A导航技术研究工作50年

高精度导航系统 作者简介

章燕申，清华大学教授、博士生导师。1929年11月9日生，武进厚余人。1950年毕业于清华大学机械工程系。1953年~1956年入苏联莫斯科包曼技术大学精密仪器系读研究生，1957年获副博士学位，回清华大学筹建自动控制系，1958年该系成立后任导航与控制教研室主任，1964年任系副主任。1975年转入精密仪器与机械学系，任陀螺导航与自动控制教研室主任。1962年以来，先后兼任中国电子学会导航专业委员会委员、中国航空学会自动控制专业委员会委员、中国宇航学会飞行器惯性器件专业委员会及中国造船工程学会船用仪器仪表专业委员会委员。1987年任中国惯性技术学会副理事长兼任国防科工委惯性技术军工（专家）组成员，1985年任国际测量协会（InternationalAssociationofGeodesy，IAG）会员，并为该协会惯性技术在测量中的应用专业组成员。长期从事自动控制理论及应用、精密仪器与控制的教学工作。1978年以来，已培养自动控制理论与应用专业硕士30余人、精密仪器与控制专业博士10人。在科研方面，1965年在我国首先开始研制静电陀螺仪，1968年原理样机研制成功。1972年~1976年研制成功静电陀螺三轴稳定平台，用于飞航式导弹，平台通过飞机试验，静电陀螺仪单独通过导弹搭载试验。1981年~1990年完成静电陀螺仪工程样机及精度测试，1990年又完成在双轴伺服转台上的精度测试。1995年起任项目负责人，承担微型光波导螺技术、光学院螺自动寻北定位定向系统。先后两次获部级科技进步二等奖。在国内外学术会议和杂志上已发表论文70多篇，曾参加加拿大国际惯性测技术会议、美国导航学会年会、德国陀螺技术及高精度导航等国际学术会议。专著有《现代控制理论基础》（合著，1981年国防工业出版社）、《最优估计与工程应用》（1991年宇航出版社）。

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