4.2  基于相对距离和方位测量的协同导航滤波算法 
    4.2.1  单领航者auv协同导航的运动学建模 
    4.2.2  基于扩展kalman滤波的协同导航算法
  4.3  协同导航算法性能分析
    4.3.1  状态估计的误差传播
    4.3.2  相对距离和方位量测的误差传播
    4.3 3  协同定位误差的方差上界估计
  4.4  数值仿真分析
    4 4.1  与航位推算方法的对比仿真分析
    4.4.2  航位推算误差和量测误差对协同定位精度的影响
    4.4.3  初始滤波方差对协同导航算法收敛性的影响
  4.5  本章小结
  参考文献
第5章  单领航者距离测量的协同导航
  5.1  基于移动矢径的协同定位原理
    5.1.1  移动矢径的概念
    5.1.2  基于移动矢径协同定位的基本原理
  5.2  基于扩展kalman滤波的协同导航算法
  5.3  协同导航系统的可观测性分析
    5.3.1  系统的局部和一致可观测性
    5.3.2  欠驱动特性对系统可观测性的影响 
  5.4  协同导航系统的稳定性分析
  5.5  协同定位精度分析
    5.5.1  航住推算误差对协同定位精度的影响分析
    5.5.2  可观测性对协同定位精度的影响分析
    5.5.3  欠驱动特性对协同定位精度的影响分析
    5.5.4  滤波初值时协同定位精度的影响分析
  5.6本章  小结
  参考文献
第6章  洋流影响下单领航者距离测量的协同导航
  6.1  洋流影响下协同导航系统的可观测性分析
  6.2  洋流影响下基于移动矢径的协同导航滤波算法
    6.2.1  基于加权扩展kalman滤波的协同导航算法
    6.2.2  数值仿真分析
  6.3  洋流影响下协同导航系统的稳定性分析
  6.4  洋流对auv协同定位精度的影响分析
    6.4.1  洋流作用下航住推算误差对协同定位精度的影响分析
    6.4.2  洋流幅度变化对协同定位精度的影响分析 
    6.4.3  洋流作用下采样周期变化对协同定位精度的影响分析
  6.5  本章小结
  参考文献
第7章  通信受限下的协同导航——通信丢包
  7.1  水声通信概述
  7.2  gilbert一elliott信道模型
  7.3  通信受限下基于移动矢径的协同导航滤波算法
    7.3.1  改进的扩展kalman滤波协同导航算法
    7.3.2  数值仿真分析
  7.4  协同导航系统的稳定性分析
    7 4 1  协同导航系统的峰值方差稳定性
    7.4.2  几种不同稳定性定义之间的关系
  7.5信道参数对协同定位精度的影响分析 
  7.6  本章小结
  参考文献
第8章  通信受限下的协同导航——通信时延
  8.1  多auv协同导航时延模型
    8.1.1  水声探测时延模型
    8.1.2  水声通信时廷模型
  8.2  探测定常时延的在线辨识
    8 2.1  定常时延辩识算法设计
    8.2.2  定常时延辨识算法分析
    8.2.3  仿真实验及结果分析
  8.3  通信时延下的协同导航滤波算法设计
    8.3.1  状态转换延迟滤波算法 
    8.3.2  解相关的一致延迟滤波算法
  8.4  本章 小结
  参考文献

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